[发明专利]一种纸箱码垛机及其工作方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种纸箱码垛机及其工作方法。纸箱码垛机的工作方法包括以下步骤：S1：输入需要码垛纸箱的尺寸，系统自动生成码垛平面图形和码垛层数；S2：放入卡板到卡板工位，卡板调整装置推动卡板使其居中；S3：将包好的纸箱放上衔接拉带输送到备抓工位；S4：机械手抓取备抓工位上的纸箱，移动至卡板工位，将纸箱依次码垛在卡板上；S5：纸箱码垛到输入的高度后，自动报警，将卡板运出，并重复步骤S2。本发明还提供一种纸箱码垛机。本发明实现了码垛时的精准定位，同时也提高了作业效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种纸箱码垛机及其工作方法。

背景技术

目前我国码垛作业采用的搬运码垛方式有：一是人工搬运；二是机械式码垛机；三是码垛机器人。人工搬运存在劳动强度大、效率低和安全性差的问题；而机械式码垛机受结构等因素的限制，存在着占地面积大、操作程序更改麻烦、耗电量大等缺点。而码垛机器人对各种形状包装的货物都适用，且由于性能可靠、维修保养简单，得到越来越广泛地应用。

目前的码垛机器人是通过码垛算法进行自动码垛，但是由于对码垛后的货物仍需人工搬走，所以这就会造成在码垛过程中存在时间偏差，此种情况一般的解决办法是将码垛作业，待货物运走后留出码垛空位后再启动码垛作业，码垛机无法再运走货物的过程中继续操作，造成了时间上的浪费，降低了作业效率。码垛工位需要事先摆放卡板，以后运输，但是卡板的位置没有做定位，造成码垛后货物的位置与卡板的位置有偏差，无法实现精确定位。

发明内容

本发明提供一种纸箱码垛机及其工作方法，旨在提高码垛机的作业效率及精确码垛的问题。

本发明提供一种纸箱码垛机的工作方法包括以下步骤：

S1：输入需要码垛纸箱的尺寸，系统自动生成码垛平面图形和码垛层数；

S2：放入卡板到卡板工位，卡板调整装置推动卡板使其居中；

S3：将包好的纸箱放上衔接拉带输送到备抓工位；

S4：机械手抓取备抓工位上的纸箱，移动至卡板工位，将纸箱依次码垛在卡板上；

S5：纸箱码垛到输入的高度后，自动报警，将卡板运出，并重复步骤S2。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S2还包括：

S21：卡板从卡板工位的前方放入，卡板调整装置推动与其连接的挡板从卡板工位的两侧和后方三个方向同时移动，将卡板挤压在卡板工位的中间工位。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S4还包括：

S41：当检测到卡板工位未放入卡板，或者卡板上的纸箱已经码垛到指定高度时，停止将纸板放入卡板工位；

S42：检测衔接拉带上的纸箱是否已满，如果未满，继续往备抓工位传送纸箱；如果已满，则将备抓工位上的纸箱依次抓取放置在备抓工位左右的备放工位上；

S43：检测备抓工位、备放工位上的纸箱是否已满，如未满则继续放置；如都已满，则自动报警，机械手停止工作。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S4还包括：

S44：当重新检测到卡板工位上放入卡板，或者卡板上纸箱未放满到指定高度时，机械手重新启动，抓取衔接拉带上的纸箱放置在卡板上；

S45：待衔接拉带上无纸箱，抓取左右两个备放工位上的纸箱放置在卡板上；

S46：重新启动衔接拉带传输纸箱。

作为本发明的进一步改进，所述步骤S4还包括：

S47：机械手抓取备抓工位上的纸箱，依次旋转锐角或直角角度，将纸箱移动至卡板工位，并依次错开码垛在卡板上。