[发明专利]一种传感器数据的标注装置

权利要求书

1.一种传感器数据的标注装置，其特征在于，包括：

数据采集模块，用于调用二维传感器和三维传感器分别采集二维数据和三维数据；

数据标注模块，用于对所述二维数据和所述三维数据分别进行标注，获得二维标注数据和三维标注数据；

数据校验模块，用于根据所述二维标注数据和所述三维标注数据进行相互校验，获得二维目标标注数据和/或三维目标标注数据。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述数据采集模块包括：

同步采集子模块，用于分别调用二维传感器和三维传感器在同一时间采集二维数据和三维数据。

3.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述数据标注模块包括：

第一投射子模块，用于将所述二维数据和所述三维数据分别投射到同一坐标系中，获得二维坐标数据和三维坐标数据；

第一标注子模块，用于在所述同一坐标系中，对所述二维坐标数据和所述三维坐标数据分别进行标注，获得二维标注数据和三维标注数据；

或者，

第二标注子模块，用于对所述二维数据和所述三维数据分别进行标注，获得二维原始标注数据和三维原始标注数据；

第二投射子模块，用于将所述二维原始数据和所述三维原始数据分别投射到同一坐标系中，获得二维标注数据和三维标注数据。

4.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述数据校验模块包括：

二维数据投射子模块，用于将所述二维标注数据投射到所述三维标注数据所属的三维空间中，获得三维参考标注数据；

三维数据校验子模块，用于在所述三维空间中，基于所述三维参考标注数据对所述三维标注数据进行校验，获得三维目标标注数据；

和/或，

三维数据投射子模块，用于将所述三维标注数据投射到所述二维标注数据所属的二维空间中，获得二维参考标注数据；

二维数据校验子模块，用于在所述二维空间中，基于所述二维参考标注数据对所述二维标注数据进行校验，获得二维目标标注数据。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述二维数据投射子模块包括：

第一目标投射单元，用于在所述二维标注数据的二维标注对象为预设的第一目标对象时，将所述二维标注数据投射到所述三维标注数据所属的三维空间中，获得三维参考标注数据；

所述三维数据投射子模块包括：

第二目标投射单元，用于在所述三维标注数据的三维标注对象为预设的第二目标对象时，将所述三维标注数据投射到所述二维标注数据所属的二维空间中，获得三维参考标注数据。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述三维数据校验子模块包括：

第一相似度计算单元，用于在所述二维标注数据的二维标注对象与所述三维标注数据的三维标注目标为同一个对象时，计算所述三维参考标注数据与所述三维标注数据的第一相似度；

第一相似度校验单元，用于在所述第一相似度低于预设的第一相似度阈值时，基于所述三维参考标注数据对所述三维标注数据进行校验，获得三维目标标注数据；

所述二维数据校验子模块包括：

第二相似度计算单元，用于在所述三维标注数据的三维标注对象与所述二维标注数据的二维标注对象为同一个对象时，计算所述二维参考标注数据与所述二维标注数据的第二相似度；

第二相似度校验单元，用于在所述第二相似度低于预设的第二相似度阈值时，基于所述二维参考标注数据对所述二维标注数据进行校验，获得二维目标标注数据。

7.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，

所述三维数据校验子模块包括：

第一标注数据生成子模块，用于在所述二维标注数据的二维标注对象与所述三维标注数据的三维标注目标为同一个对象时，采用所述三维参考标注数据和所述三维标注数据生成三维目标标注数据；

其中，所述三维参考标注数据的权重大于所述三维标注数据的权重；

所述二维数据校验子模块包括：

第二标注数据生成子模块，用于在所述三维标注数据的三维标注对象与所述二维标注数据的二维标注对象为同一个对象时，采用所述二维参考标注数据和所述二维标注数据生成二维目标标注数据；

其中，所述二维参考标注数据的权重大于所述二维标注数据的权重。