[发明专利]一种点云数据的处理方法及装置和点云渲染方法及装置

权利要求书

1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括：

基于原始点云数据的空间特性构建所述原始点云数据的八叉树结构，所述八叉树结构包括叶子节点和非叶子节点；

将所述非叶子节点按照空间结构等分成多个空间块；

遍历所述多个空间块中的每个空间块，如果其中包含点云，则从中抽取一个点云的点云数据，得到抽稀后的非叶子节点。

2.根据权利要求1所述的点云数据的处理方法，其特征在于，在基于原始点云数据的空间特性构建所述原始点云数据的八叉树结构之后，所述方法还包括：

对于所述叶子节点，抽取所述叶子节点所有的点云数据。

3.根据权利要求1所述的点云数据的处理方法，其特征在于，

所述八叉树结构中每个节点对应一张描述表，其中，所述非叶子节点的描述表中记录了经过抽稀后的点云数据的点云索引，所述叶子节点的描述表中记录了该叶子节点所有的点云数据的点云索引。

4.根据权利要求1所述的点云数据的处理方法，其特征在于，将所述非叶子节点按照空间结构等分成多个空间块包括：

将所述非叶子节点按照空间结构划分成k*k*k个小立方体，其中，k为大于等于3的整数。

5.根据权利要求1或2所述的点云数据的处理方法，其特征在于，对于所述多个空间块中的每个空间块，如果其中包含点云，则从中抽取一个点云的点云数据包括：

从每个包含点云的空间块中随机抽取一个点云的点云数据；或者

从每个包含点云的空间块中抽取靠近其中心或者边缘的一个点云的点云数据。

6.一种点云渲染方法，其特征在于，包括：

加载当前视点的视野范围内的点云数据；

基于加载的点云数据在内存中构建八叉树结构；

确定所述当前视点的视野范围内可见的节点集，对所述当前视点的视野范围内的场景进行渲染，其中，对于所述当前视点的视野范围内可见的非叶子节点，利用经过权利要求1至5任一项中所述的处理方法进行抽稀后的点云数据对其进行渲染。

7.根据权利要求6所述的点云渲染方法，其特征在于，在确定所述当前视点的视野范围内可见的节点集之后，所述方法还包括：

随着视点距离的缩小，判断所述节点集中每个非叶子节点的视点距离是否小于其子节点的可视范围，其中，视点距离是指节点的中心与视点之间的距离；

如果所述非叶子节点的视点距离小于其子节点的可视范围，则该非叶子节点分裂，将分裂的子节点加入到所述节点集中，将该非叶子节点从所述节点集中去掉。

8.一种点云数据的处理装置，其特征在于，包括：

构建单元，用于基于原始点云数据的空间特性构建所述原始点云数据的八叉树结构，所述八叉树结构包括叶子节点和非叶子节点；

划分单元，用于将所述非叶子节点按照空间结构等分成多个空间块；

抽稀单元，用于遍历所述多个空间块中的每个空间块，如果其中包含点云，则从中抽取一个点云的点云数据，得到抽稀后的非叶子节点。

9.根据权利要求8所述的点云数据的处理装置，其特征在于，

所述抽稀单元还用于在基于原始点云数据的空间特性构建所述原始点云数据的八叉树结构之后，对于所述叶子节点，抽取所述叶子节点所有的点云数据。

10.根据权利要求8所述的点云数据的处理装置，其特征在于，

所述八叉树结构中每个节点对应一张描述表，其中，所述非叶子节点的描述表中记录了经过抽稀后的点云数据的点云索引，所述叶子节点的描述表中记录了该叶子节点所有的点云数据的点云索引。

11.根据权利要求8所述的点云数据的处理装置，其特征在于，所述划分单元包括：

划分模块，用于将所述非叶子节点按照空间结构划分成k*k*k个小立方体，其中，k为大于等于3的整数。