[发明专利]一种激光导航机械手装置及其控制方法

权利要求书

1.一种激光导航机械手装置，其特征在于：包括主旋转组件(1)、副旋转组件(2)、主摆动组件(3)、支臂组件(4)、副摆动组件(5)和激光组件(6)，主旋转组件(1)能够在水平面上旋转，主旋转组件(1)连接副旋转组件(2)，副旋转组件(2)具有竖向的转轴，副旋转组件(2)连接主摆动组件(1)，主摆动组件(1)具有水平向的转轴，主摆动组件(1)连接支臂组件(4)，支臂组件(4)连接副摆动组件(5)，副摆动组件(5)具有水平向的转轴，副摆动组件(5)连接激光组件(6)。

2.根据权利要求1所述的激光导航机械手装置，其特征在于：所述主旋转组件(1)包括用于连接影像增强器的增强器接圈(11)，增强器接圈(11)上活动连接有接圈齿轮(12)，增强器接圈(11)上设有电机(13)，电机(13)的输出轴连接电机齿轮(14)，电机齿轮(14)与接圈齿轮(12)相啮合。

3.根据权利要求2所述的激光导航机械手装置，其特征在于：所述增强器接圈(11)上还设有位置传感器(15)，位置传感器(15)的输入轴连接位置传感器齿轮(16)，电机齿轮(14)与位置传感器齿轮(16)相啮合。

4.根据权利要求1所述的激光导航机械手装置，其特征在于：所述副旋转组件(2)包括固定在增强器接圈(11)上的副旋转电机(22)，副旋转电机(22)具有竖向的转轴，副旋转电机(22)的转轴连接主摆动组件(3)。

5.根据权利要求1所述的激光导航机械手装置，其特征在于：所述主摆动组件(3)包括主摆动电机(32)，主摆动电机(32)分别连接副旋转组件(2)的转轴和支臂组件(4)，主摆动电机(32)具有水平向的转轴。

6.根据权利要求1所述的激光导航机械手装置，其特征在于：所述支臂组件(4)包括第一活动板和第二活动板，第一活动板连接主摆动组件(3)，第一活动板与第二活动板之间活动连接，第二活动板连接副摆动组件(5)。

7.根据权利要求1所述的激光导航机械手装置，其特征在于：所述副摆动组件(5)包括副摆动电机(52)，副摆动电机(52)具有水平向的转轴，副摆动电机(52)的转轴连接激光组件(6)。

8.控制如权利要求1所述的激光导航机械手装置的方法，其特征在于：将患者的影像信息转化为三维坐标位置信息，根据三维坐标位置信息控制机械手装置的主旋转组件(1)、副旋转组件(2)和主摆动组件(3)在最短时间内以最小总位移到达病灶位置，同时副摆动组件(5)作病灶法线方向的重合运动，副摆动组件(5)到达病灶法线方向时控制激光组件(6)发出激光。