[发明专利]采煤机示教再现自动控制系统的示教方法

说明书

技术领域

本发明属于采煤机控制技术领域，具体涉及一种采煤机示教再现自动控制系统的示教方法。

背景技术

我国薄煤层的可采储量丰富，贮存条件比较稳定，而且煤质较好，近年来对薄煤层的开采力度逐渐加大，且较薄煤层已逐渐变为主采煤层。但目前，适用于较薄煤层和薄煤层开采的机械化程度还比较低，大多采用炮采方式进行开采，不仅产量低，而且事故多，工人的工作环境恶劣，安全隐患很大。因而随着对薄煤层开采的日益重视，急需解决上述薄煤层开采问题。要解决薄煤层的开采问题，从根本上把人从繁重体力劳动和恶劣危险的环境中解脱出来，少人或无人采煤工作面将是未来采煤技术发展的必然。综上，为提高采掘设备自动化、智能化水平，在一定程度上把人从恶劣、危险的煤矿井下环境解脱出来，降低劳动强度，需要对采煤机进行改进使得其具有自动截割功能；而自动截割功能的实现主要分为两大部分，首先示范刀进行示教学习，然后记忆割煤过程。然而示范刀进行示教学习方式受采煤工艺的影响，种类繁多，有上行割煤、下行割煤、双向中部进刀割煤和双向两端进刀割煤等较多方式，割煤工艺的复杂多变导致了示范刀进行示教学习过程的不确定性，研究实现方便、效率高、可靠性高的示教学习方法，对实现可靠的自动截割具有重要意义。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种采煤机示教再现自动控制系统的示教方法，其方法步骤简单、设计合理且实现方便，示教学习效率高，实用性强，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种采煤机示教再现自动控制系统的示教方法，所述采煤机为双滚筒采煤机，所述双滚筒采煤机包括采煤机机身、安装在采煤机机身左下方的左行走箱和安装在采煤机机身右下方的右行走箱，以及通过铰接轴铰接在采煤机机身左侧的左摇臂和通过铰接轴铰接在采煤机机身右侧的右摇臂，所述左行走箱由左牵引电机驱动，所述右行走箱由右牵引电机驱动，所述左摇臂前端安装有左滚筒，所述左滚筒由左截割电机驱动，所述右摇臂前端安装有右滚筒，所述右滚筒由右截割电机驱动；其特征在于：所述采煤机示教再现自动控制系统包括控制器和通过无线通信模块与控制器相接的控制计算机，以及与控制器相接的数据存储器；所述控制器的输入端接有用于对采煤机机身的行走位移进行实时检测的位移传感器、用于对左摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测的左摇臂角度传感器和用于对右摇臂与水平面之间的夹角进行实时检测的右摇臂角度传感器，所述控制器的输出端接有左牵引电机驱动器、右牵引电机驱动器、左截割电机驱动器和右截割电机驱动器，所述左牵引电机与左牵引电机驱动器的输出端连接，所述右牵引电机与右牵引电机驱动器的输出端连接，所述左截割电机与左截割电机驱动器的输出端连接，所述右截割电机与右截割电机驱动器的输出端连接；所述采煤机示教再现自动控制系统的示教方法包括以下四种模式、十种方式的示教：

模式A、前高后低的示教模式，包括以下三种方式的示教：

方式A₁、前高后低的双刀示教方式：采煤机从采煤工作面的左端头行驶到右端头，再从采煤工作面的右端头行驶到左端头，示教一个工作循环；或者，采煤机从采煤工作面的右端头行驶到左端头，再从采煤工作面的左端头行驶到右端头，示教一个工作循环；采煤机在示教过程中，根据行走方向，前侧摇臂始终在高位，后侧摇臂始终在低位；

方式A₂、前高后低的单刀向右示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度.m～m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度.m～m的位置记为N点；首先，采煤机从M点开始向左行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至L点，进行左端头示教；然后，采煤机从L点开始向右行驶，右摇臂在高位，左摇臂在低位，直至R点；最后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至N点；

方式A₃、前高后低的单刀向左示教方式：将采煤工作面的左端头记为L点，将采煤工作面的右端头记为R点，并将采煤工作面距离左端头的距离大于一个机身的长度.m～m的位置记为M点，将采煤工作面距离右端头的距离大于一个机身的长度.m～m的位置记为N点；首先，采煤机从N点开始向右行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至R点，进行右端头示教；然后，采煤机从R点开始向左行驶，左摇臂在高位，右摇臂在低位，直至L点；最后，采煤机从L点开始向右行驶，左摇臂在低位，右摇臂在高位，直至M点；

模式B、前低后高的示教模式，包括以下三种方式的示教：