[发明专利]自动导航除雪机器人系统

权利要求书

1.自动导航除雪机器人系统，其特征在于：包括机器人部分和除雪铲部分；

所述除雪铲部分包括抛雪筒（2）、接驳装置（3）、抛洒叶轮（4）、除雪铲（5）、蜗杆传动轴（6）、搅笼（7）、支撑雪橇（8）、二级减速装置（9）、主减速机（10）以及驱动电机（11）；除雪铲（5）靠接驳装置（3）的一侧由下至上分别为驱动电机（11）和主减速机（10），抛洒叶轮（4）与其平行设置；抛雪筒（2）伸出除雪铲（5）垂直设置；蜗杆传动轴（6）穿过抛洒叶轮（4）一端与主减速机（10）连接，另一端连接至二级减速装置（9）；二级减速装置（9）另一端接于搅笼（7）；二级减速装置（9）正下方两侧为支撑雪橇（8）；

所述机器人部分包括自动导航机器人（1）、无线通讯天线（13）、云台（12）、履带（14）、导向轮（15）、承重轮（16）、驱动轮（17）、拖带轮（18）以及液压弹簧减震器（19）；自动导航机器人（1）上方装有配备雪量传感器和超声波探测器的云台（12），后侧设有无线通讯天线（13）；自动导航机器人（1）下部伸出四根液压弹簧减震器（19）均连接有承重轮（16）；履带（14）与承重轮（16）相互咬合；自动导航机器人（1）下沿在液压弹簧减震器（19）之间设有两个托带轮（18），托带轮（18）的最前端和最后端分别设有导向轮（15）和驱动轮（17）与履带（14）配合。

2.根据权利要求1所述的自动导航除雪机器人系统，其特征在于：所述自动导航除雪机器人系统受机器人管理系统软件控制执行巡检及除雪任务，流程如下

步骤一：机器人管理系统软件会根据每天的巡检任务计划时间，定时唤醒在充电库中处于待机状态的机器人即系统初始化配置；

步骤二：机器人执行自检程序；

步骤三：机器人管理系统软件启动执行当天巡检任务

机器人管理系统软件调用安装在机器人云台上端的雪量探测传感器采集到的数据，分析户外的积雪深度，当积雪深度小于5cm时，机器人可正常运行执行巡检任务；当积雪深度超过5cm且小于60cm时，管理系统向机器人发出除雪指令，控制机器人自动挂载除雪装置，按既定的除雪路线对整个变电站场区实施除雪作业；

步骤四：机器人在前往检测点过程中，不断进行障碍物检测，如发现在巡检路线上障碍物，机器人将上报告警信息；机器人在执行任务过程中若未发现障碍物的前提下还会实时进行自身电池电量检测和自身故障检测，当发现电池电量低于预定阈值时自动回库充电；电量充足的前提下如果发现自身器件有故障则发送告警信息，并自动返回充电库；若无自身故障机器人则会到达检测点后进行相关数据采集；如果数据采集成功，机器人将执行下一个检测任务，如果数据采集失败，则重新采集；

步骤五：当机器人执行完当天所有巡检任务后，自动回到充电库充电，并进入待机状态。

3.根据权利要求1所述的自动导航除雪机器人系统，其特征在于：所述接驳装置（3）包括机器人侧本体（31）和除雪铲侧本体（32）两部分；机器人侧本体（31）外侧两端个各设有两个安装固定孔（33），机器人侧本体（31）中部靠近安装固定孔（33）的左右两侧分别为防水式信号电缆插座（34）和防水式电源插头（35）；机器人侧本体（31）内侧正中间设有凸出其表面的对接头（310），对接头（310）左右两侧均为电磁铁（38），最外侧两端均设有定位销（36）；除雪铲侧本体（32）内侧正中间设有凹于表面的对接座（311），对接座（311）左右两侧均为磁吸板（39），最外侧两端均为定位孔（37）；除雪铲侧本体（32）外侧两端各设有两个安装固定孔（33），除雪铲侧本体（32）中部靠近安装固定孔（33）的左右两侧分别为有防水式信号电缆插座（34）及防水式电源插头（35）；电磁铁（38）可产生200Kg的磁力。

4.根据权利要求3所述的接驳装置，其特征在于：所述对接头（310）内部包括凸轮（313）、供电电缆、信号电缆和非接触传感器（312）；对接座（311）内包括锁销（314）、电缆插座和点位孔。

5.根据权利要求1所述的自动导航除雪机器人系统，其特征在于：所述搅笼（7）对称安装于二级减速装置（9）两侧，旋转方向相反，通过传动轴（71）与二级减速装置（9）相互啮合。