[发明专利]可移动演艺舞台及控制方法

权利要求书

1.一种可移动演艺舞台，其特征是，包括控制器(8)，第三无线收发器(9)，基板(3)，平台(4)，设于平台上的第一主控芯片(1)、座椅和第一无线收发器(2)，设于基板上的第二无线收发器(31)、第二主控芯片(32)、2个驱动电机(33)、n个滚轮(34)、自转电机(7)和n个转向电机(35)；自转电机通过减速器的输出轴与平台中部连接，基板上表面设有环形轨道，平台下表面上设有与环形轨道配合的若干块滑块；每个滚轮的转轴均通过导向杆与对应的转向电机连接，座椅通过升降机构(10)与平台连接，位于基板前部的两个滚轮的转轴分别与2个驱动电机连接，第二主控芯片分别与第二无线收发器、各个转向电机、各个驱动电机和自转电机电连接；第一主控芯片分别与升降机构和第一无线收发器电连接，控制器和第三无线收发器电连接。

2.根据权利要求1所述的可移动演艺舞台，其特征是，各个滚轮的轮胎外周面中部均设有沿轮胎圆周排列的凹槽，各个凹槽中均设有钢珠，每个钢珠的3/4至4/5位于凹槽中。

3.根据权利要求1所述的可移动演艺舞台，其特征是，所述平台上设有护栏(41)，平台边缘上设有若干个用于检测平台上的人与平台边缘的距离的超声波测距传感器(42)，平台内设有用于容纳护栏的环形凹槽和若干个用于带动护栏升降的气缸(43)；护栏呈3/4至4/5圆环状，各个超声波测距传感器和各个气缸均与第一主控芯片电连接。

4.根据权利要求3所述的可移动演艺舞台，其特征是，所述护栏包括上围栏、下围栏和设于上围栏、下围栏之间的若干条间隔排列的竖杆；上围栏上设有红外传感器(411)、步进电机(412)和与步进电机的转轴连接的摄像头(413)，红外传感器、步进电机和摄像头均与第一主控芯片电连接。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的可移动演艺舞台，其特征是，升降机构包括液压油缸和设于液压油缸上的伸缩杆，升降机构位于平台中部的凹槽中，伸缩杆与座椅下部连接。

6.一种基于权利要求1所述的可移动演艺舞台的控制方法，其特征是，包括如下步骤：

(6-1)控制器通过第三无线收发器发送运行指令，第一无线收发器接收运行指令后，第一主控芯片开始工作，演员坐到座椅上；

控制器通过第三无线收发器发出方向控制命令，第二无线收发器接收到方向控制命令后，第二主控芯片控制各个转向电机分别带动各个滚轮转向；

(6-2)第二主控芯片控制两个驱动电机带动两个滚轮转动，从而使可移动演艺舞台沿控制器指示的路径移动；在可移动演艺舞台沿移动的过程中，控制器继续通过第三无线收发器发出方向控制命令，第二主控芯片根据第二无线收发器接收到的方向信号，控制各个转向电机分别带动各个滚轮逐渐转向；

(6-3)在可移动演艺舞台移动过程中，控制器通过第三无线收发器发送自转指令，第一无线收发器接收到自转指令后，第一主控芯片通过自转电机控制平台相对于基板旋转；

在演出的过程中，第一主控芯片通过升降机构控制座椅随着演出时间的延长，先上升然后下降。

7.根据权利要求6所述的可移动演艺舞台的控制方法，可移动演艺舞台的平台上设有护栏，平台边缘上设有若干个用于检测平台上的人与平台边缘的距离的超声波测距传感器，平台内设有用于容纳护栏的环形凹槽和若干个用于带动护栏升降的气缸；护栏呈3/4至4/5圆环状，各个超声波测距传感器和各个气缸均与第一主控芯片电连接；其特征是，还包括如下步骤：

各个超声波测距传感器向平台上的人发射超声波信号，并将收到的检测信号S(t)发给第一主控芯片，第一主控芯片根据检测信号S(t)计算平台上的人与平台边缘之间的距离A1，第一主控芯片中设有距离阈值W1；

当每个超声波测距传感器检测的距离均满足A1＞W1时，护栏位于环形凹槽中；

当任一个超声波测距传感器检测的距离A1≤W1时，第一主控芯片控制各个气缸的伸缩杆带动护栏上升B1厘米。