[发明专利]控制无人机跟随的方法及装置

说明书

技术领域

本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及控制无人机跟随的方法及装置。

背景技术

无人驾驶机器人，如无人机，具有体积小、造价低、机动灵活、使用方便和对环境条件要求较低等诸多优点。从无人驾驶机器人诞生之日起，它就随着科学技术水平的不断提高而不断进步，并已逐步被广泛应用于军用、民用、警用等众多领域，所执行的任务包括：目标侦察、跟踪监视、目标打击、毁伤评估、抢险救灾、人员搜救、地形勘察等。

在无人机的飞行过程中，根据某些需要，要求无人机对地面上的物体进行跟随。

发明内容

本申请实施例提供控制无人机跟随的方法及装置，以实现无人机的准确跟随。

本申请的技术方案是这样实现的：

一种控制无人机跟随的方法，该方法包括：

接收无人机跟随指令，根据该跟随指令指示的跟随对象，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线；

将无人机的机头方向调整到所规划的跟随航线方向上。

所述实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线包括：

实时获取跟随对象的位置信息，实时获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在无人机的飞行平面上规划一条从无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的跟随航线，所述飞行平面与地面平行；

或者，在无人机上安装的红外成像仪实时采集的跟随对象的红外图像中，识别出跟随对象，并对跟随对象进行运动跟踪处理，得到跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；

或者，在无人机的云台相机连续拍摄的多帧实时图像中，识别出跟随对象，通过跟随对象在前后两帧图像中的不同位置判定跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；

或者，通过无人机的云台相机拍摄跟随对象的航向角，得知跟随对象相对于无人机的方向，该方向即跟随航线方向；

或者，通过在跟随对象上添加移动网络基站并安装SIM卡，通过基站来定位跟随对象，将跟随对象的位置信息通过移动网络传递给无人机，根据跟随对象的位置信息，规划跟随航线。

所述接收无人机跟随指令包括：

无人机接收地面控制终端发来的无人机跟随指令；

所述根据该跟随指令指示的跟随对象，实时获取跟随对象的位置信息，实时获取无人机的位置信息包括：

无人机根据该跟随指令指示的跟随对象，实时获取跟随对象的位置信息，实时获取本无人机的位置信息；

所述根据无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在无人机的飞行平面上规划一条从无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的航线包括：

无人机根据本无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在本无人机的飞行平面上规划一条从本无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的航线；

所述将无人机的机头方向调整到所规划的航线方向上包括：

无人机将本无人机的机头方向调整到所规划的航线方向上。

所述跟随对象的位置信息中包括：跟随对象的运动速度；

所述将无人机的机头方向调整到所规划的航线方向上进一步包括：

将无人机的运动速度调整为与跟随对象的速度一致。

所述跟随对象为地面终端。

一种控制无人机跟随的装置，该装置包括：

跟随航线规划模块，接收无人机跟随指令，根据该跟随指令指示的跟随对象，实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线；

跟随模块，将无人机的机头方向调整到所规划的跟随航线方向上。

所述跟随航线规划模块实时规划从无人机到跟随对象的跟随航线包括：

实时获取跟随对象的位置信息，实时获取无人机的位置信息，根据无人机的位置信息中的经、纬度信息和跟随对象的位置信息中的经、纬度信息，在无人机的飞行平面上规划一条从无人机到跟随对象在飞行平面上的映射点的航线，所述飞行平面与地面平行；

或者，在无人机上安装的红外成像仪实时采集的跟随对象的红外图像中，识别出跟随对象，并对跟随对象进行运动跟踪处理，得到跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；

或者，在无人机的云台相机连续拍摄的多帧实时图像中，识别出跟随对象，通过跟随对象在前后两帧图像中的不同位置判定跟随对象的运动方向，跟随对象的运动方向即跟随航线方向；

或者，通过无人机的云台相机拍摄跟随对象的航向角，得知跟随对象相对于无人机的方向，该方向即跟随航线方向；