[发明专利]电机的转子角度补偿控制方法和控制系统

权利要求书

1.一种电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取电机的三相电流，并对所述电机的转子位置进行检测以估算所述电机的转速和所述电机的转子角度；

对所述三相电流进行坐标转换以获得所述电机的d轴电流和q轴电流，并根据d轴给定电流和所述电机的d轴电流、q轴给定电流和所述电机的q轴电流进行PI控制以获得所述电机的d轴电压和q轴电压；

获取电机控制系统的延时时间，并根据所述延时时间和所述电机的转速计算所述电机的转子补偿角度，以及根据所述电机的转子补偿角度对所述电机的转子角度进行补偿；

基于补偿后的转子角度对所述电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得所述电机的三相电压，并根据所述电机的三相电压对所述电机进行控制。

2.如权利要求1所述的电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，在对所述电机进行弱磁控制之前，通过使得所述电机的d轴给定电流和q轴给定电流均为零时控制所述电机的d轴电压为0，以测量所述延时时间。

3.如权利要求1或2所述的电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，所述延时时间为一固定值或随着所述电机的转速进行变化。

4.如权利要求3所述的电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，当所述延时时间随着所述电机的转速进行变化时，通过测量所述延时时间以获得延时时间-转速表。

5.如权利要求1所述的电机的转子角度补偿控制方法，其特征在于，所述补偿后的转子角度通过以下公式进行表达：

θ’＝θ+x*ω

其中，θ’为所述补偿后的转子角度，θ为所述电机的转子角度，x为所述延时时间，ω为所述电机的转速。

6.一种电机控制系统，其特征在于，包括：

电流获取模块，用于获取电机的三相电流；

位置检测模块，用于对所述电机的转子位置进行检测以估算所述电机的转速和所述电机的转子角度；

第一坐标转换模块，用于对所述三相电流进行坐标转换以获得所述电机的d轴电流和q轴电流；

电流控制模块，用于根据d轴给定电流和所述电机的d轴电流、q轴给定电流和所述电机的q轴电流进行PI控制以获得所述电机的d轴电压和q轴电压；

角度补偿模块，用于获取电机控制系统的延时时间，并根据所述延时时间和所述电机的转速计算所述电机的转子补偿角度，以及根据所述电机的转子补偿角度对所述电机的转子角度进行补偿；

第二坐标转换模块，用于基于补偿后的转子角度对所述电机的d轴电压和q轴电压进行坐标逆变换以获得所述电机的三相电压；

控制模块，用于根据所述电机的三相电压对所述电机进行控制。

7.如权利要求6所述的电机控制系统，其特征在于，在对所述电机进行弱磁控制之前，所述控制模块通过使得所述电机的d轴给定电流和q轴给定电流均为零时控制所述电机的d轴电压为0，以通过所述角度补偿模块测量所述延时时间。

8.如权利要求6或7所述的电机控制系统，其特征在于，所述延时时间为一固定值或随着所述电机的转速进行变化。

9.如权利要求8所述的电机控制系统，其特征在于，当所述延时时间随着所述电机的转速进行变化时，所述角度补偿模块通过测量所述延时时间以获得延时时间-转速表。

10.如权利要求6所述的电机控制系统，其特征在于，所述补偿后的转子角度通过以下公式进行表达：

θ’＝θ+x*ω

其中，θ’为所述补偿后的转子角度，θ为所述电机的转子角度，x为所述延时时间，ω为所述电机的转速。