[发明专利]一种自升式平台升降系统及其控制方法

权利要求书

1.一种自升式平台升降系统，所述自升式平台的上部设置有上连接耳板，所述自升式平台的下部设置有下连接耳板；所述升降系统包括上环梁、下环梁、上插销、下插销、上插销油缸、下插销油缸、上提升油缸、下提升油缸；所述上环梁、所述自升式平台、所述下环梁依次套设在设有插销孔的桩腿外；所述上提升油缸的有杆端与所述上连接耳板铰接，所述上提升油缸的无杆端与所述上环梁铰接，所述上插销油缸的无杆端安装在所述上环梁上，所述上插销油缸的有杆端与所述上插销固定连接；所述下环梁、所述下插销、所述下插销油缸、所述下提升油缸、所述下连接耳板之间的连接关系与所述上环梁、所述上插销、所述上插销油缸、所述上提升油缸、所述上连接耳板之间的连接关系相同；

其特征在于，所述升降系统还包括用于检测所述上插销是否插入所述插销孔的上接近开关、用于检测所述上提升油缸是否伸展的上行程传感器、用于检测所述下插销是否插入所述插销孔的下接近开关、用于检测所述下提升油缸是否伸展的下行程传感器；

一个所述上接近开关设置在所述上插销油缸上所述上插销插入所述插销孔时的位置，另一个所述上接近开关设置在所述上插销油缸上所述上插销拔出所述插销孔时的位置，所述上行程传感器的一端与所述上提升油缸的有杆端连接，所述上行程传感器的另一端与所述上提升油缸的无杆端连接；所述下接近开关、所述下行程传感器、所述下插销油缸、所述下提升油缸之间的连接关系与所述上接近开关、所述上行程传感器、所述上插销油缸、所述上提升油缸之间的连接关系相同。

2.根据权利要求1所述的升降系统，其特征在于，所述升降系统还包括用于检测所述上提升油缸是否承受载荷的上压力传感器、以及用于检测所述下提升油缸是否承受载荷的下压力传感器；一个所述上压力传感器设置在所述上提升油缸的有杆端内，另一个所述上压力传感器设置在所述上提升油缸的无杆端内；所述下压力传感器、所述上提升油缸之间的连接关系与所述上压力传感器、所述上提升油缸之间的连接关系相同。

3.一种如权利要求1或2所述的自升式平台升降系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

接收升降指令和升降节距，所述升降指令包括升平台、降平台、升桩腿、降桩腿；

实时检测所述升降系统的状态；

根据所述升降系统的状态，控制所述升降系统按照所述升降指令对应的动作顺序循环执行多个升降动作；

当所述升降动作产生的位移达到所述升降节距时，控制所述升降停止执行所述升降动作。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，当所述升降指令为升平台或降桩腿时，根据所述升降系统的状态，控制所述升降系统按照所述升降指令对应的动作顺序循环执行多个升降动作，包括：

当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于收缩状态时，从插销孔拔出上插销，并伸展上提升油缸和下提升油缸；

当上插销从插销孔拔出，下插销插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸伸展的位移达到第一设定距离时，插入上插销，并当上插销插入插销孔时停止伸展上提升油缸和下提升油缸；

当上插销和下插销均插入插销孔，上提升油缸和下提升油缸均处于伸展状态时，从插销孔拔出下插销，并收缩上提升油缸和下提升油缸；

当上插销插入插销孔，下插销从插销孔拔出，上提升油缸和下提升油缸收缩的位移达到第二设定距离时，插入下插销，并当下插销插入插销孔时停止收缩上提升油缸和下提升油缸。