[发明专利]一种磁导航AGV控制系统

权利要求书

1.一种磁导航AGV控制系统，自上而下分为监控管理层、通信层、控制层、功能层及传感器层五大层，监控管理层，其硬件架构以嵌入式工控机为核心，通过CAN总线挂接多个控制外围设备的ARM处理器；基于中断任务调度模式实现了运动控制器，以中断任务调度模式来协调系统运动控制器的各个任务单元，通过适时挂起线程与逐步匹配报文方式来协作完成监控管理系统的通信过程，实现系统的实时控制，此外，采用模糊自整定PD调节器来保证磁导航的控制精度和适应性；由模糊自整定PD调节器来改良AGV的动态跟踪行为；监控管理系统包括六种交互模块；其发送与接收通信过程通过适时线程挂起与逐步接收匹配操作来协作完成。

2.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV控制系统，其特征是所述的系统在AGV上装载研华工控机POD-6552，用于实现对控制系统的监控管理等。

3.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV控制系统，其特征是所述的系统通过建立无线局域网，可实现用户端PC与监控管理终端数据的共享，有助于控制系统的调试、开发与管理。

4.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV控制系统，其特征是所述的系统在通信层采用CAN现场总线来完成监控管理层与控制层之间的命令控制发送与报告反馈。

5.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV控制系统，其特征是所述的控制层使用STM32F103RBT6 ARM7处理器来协调完成各种控制功能。

6.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV控制系统，其特征是所述的系统是由运动控制器与辅助控制器两节点组成的一个微小型分散式控制系统。

7.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV控制系统，其特征是所述的现场总线适于后期控制节点的扩展，是系统走向复杂化及智能化等的保证。

8.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV控制系统，其特征是所述的功能层包括导航、特殊命令、电机驱动、避障、显示交互、姿态反馈与手动控制七大功能单元。

9.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV控制系统，其特征是所述的传感器层由导航传感器、命令传感器、控制电机与驱动器、红外传感器、液晶屏、编码器及按钮按键组成。

10.根据权利要求1所述的磁导航AGV控制系统，其特征是所述的系统将模糊控制与PID控制相结合，以PD控制器为核心，利用模糊控制来动态修正PD控制器的系数，改良AGV的动态跟踪行为。