[发明专利]柑皮机器人

权利要求书

1.柑皮机器人，其特征在于所述的柑皮机器人，包括有转盘装置（1）、进料装置（2）、机械手（3）以及控制器（4）；机械手（3）包括有切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7），切割机械手（5）、翻皮机械手（6）以及果皮机械手（7）围绕转盘装置（1）设置；转盘装置（1）包括有转盘（8）、转盘电机（9）、机架（10）以及智能夹座（11），转盘电机（9）与机架（10）连接，转盘电机（9）的电机轴与转盘（8）连接，智能夹座（11）安装于转盘（8）上；进料装置（2）包括有料斗（12）、上出料门（13）以及下出料门（14），料斗（12）与机架（10）连接，上出料门（13）以及下出料门（14）安装于料斗（12）上，上出料门（13）位于下出料门（14）上方，智能夹座（11）位于下出料门（14）的下方，下出料门（14）对着智能夹座（11）；切割机械手（5）设有切割轮（15），翻皮机械手（6）设有翻皮钳（16），果皮机械手（7）设有果皮抓爪（17）；控制器（4）设有红外传感器（18），红外传感器（18）位于智能夹座（11）旁边，红外传感器（18）安装于机架（10）上，红外传感器（18）围绕转盘（8）设置；控制器（4）通过控制线与转盘装置（1）、进料装置（2）、切割机械手（5）、翻皮机械手（6）、果皮机械手（7）以及红外传感器（18）连接。

2.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的智能夹座（11）设有多个，多个智能夹座（11）均布于转盘装置（1）转盘（8）相同圆周的盘面上，每个智能夹座（11）之间的距离相等，任何两个相邻的两个智能夹座（11）与转盘（8）圆心连线的夹角与其他任何两个相邻的两个智能夹座（11）与转盘（8）圆心连线的夹角相等。

3.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的智能夹座（11）设有四个，每个智能夹座（11）均匀固定于转盘（8）相同的圆周上，相邻的两个智能夹座（11）与转盘（8）圆心的连线为90°角；第一个智能夹座（11）的初始位置正好位于进料装置（2）的下出料门（14）的下料位置。

4.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的红外传感器（18）设有多个，多个红外传感器（18）均布于转盘装置（1）转盘（8）的旁边，每个红外传感器（18）均布于相同圆周的机架（10）上，每个红外传感器（18）之间的距离相等，任何两个相邻两个红外传感器（18）与转盘（8）圆心连线的夹角与其他任何两个相邻两个红外传感器（18）与转盘（8）圆心连线的夹角相等。

5.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的红外传感器（18）设有四个，每个红外传感器（18）均匀固定于机架（10）相同的圆周上，相邻的两个红外传感器（18）与转盘（8）圆心的连线为90°角。

6.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的智能夹座（11）包括有第一智能夹座（22）、第二智能夹座（23）、第三智能夹座（24）以及第四智能夹座（25）；红外传感器（18）包括有第一红外传感器（26）、第二红外传感器（27）、第三红外传感器（28）以及第四红外传感器（29）；第一红外传感器（26）设于第一智能夹座（22）的旁边，第二红外传感器（27）设于第二智能夹座（23）的旁边，第三红外传感器（28）设于第三智能夹座（24）的旁边，第四红外传感器（29）设于第四智能夹座（25）的旁边。

7.根据权利要求1所述的柑皮机器人，其特征在于：所述的进料装置（2）的上出料门（13）包括有上闸门电机（30）以及上闸门（31），下出料门（14）包括有下闸门电机（32）、下闸门（33）以及下闸门传感器（34）；上闸门电机（30）的机座与料斗（12）固定连接，上闸门电机（30）的电机轴与上闸门（31）连接，上闸门（31）与料斗（12）动配合连接；下闸门电机（32）的机座与料斗（12）固定连接，下闸门电机（32）的电机轴与下闸门（33）连接，下闸门（33）与料斗（12）动配合连接；上闸门（31）与下闸门（33）位于料斗（12）的下料通道（35）上，上闸门（31）位于下闸门（33）的上方，下闸门传感器（34）安装于料斗（12）上，下闸门传感器（34）位于上闸门（31）与下闸门（33）之间；进料装置（2）的初始状态是：上出料门（13）的上闸门（31）以及下出料门（14）的下闸门（33）处于关闭状态。