[发明专利]一种六履带四摆臂救援机器人及其自主行走控制方法

说明书

本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人，包括机器人本体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，机器人本体包括下箱腔体、上箱腔体、传感器腔体、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体，三个齿轮腔体分别为前齿轮腔体、左后齿轮腔体和右后齿轮腔体，两个所述支撑轮腔体分别为左支撑轮腔体和右支撑轮腔体；两个行走履带组件分别为左行走履带组件和右行走履带组件，四个摆臂履带组件分别为左前摆臂履带组件、左后摆臂履带组件、右前摆臂履带组件和右后摆臂履带组件。本发明公开了一种六履带四摆臂救援机器人的自主行走控制方法。本发明结构紧凑，设计新颖合理，智能化程度高，工作稳定性和可靠性高，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种六履带四摆臂救援机器人及其自主行走控制方法。

背景技术

我国是世界上灾害，事故发生最多的国家之一，如煤矿井下瓦斯爆炸、塌方事故，地面上的火灾、地震塌方，以及相似类型的人为事故，给人民生命财产安全造成极大的危害。在煤矿井下发生瓦斯爆炸、塌方等事故后或是其它灾难环境下，周围环境将受到严重破坏，受灾环境信息无法直接传送到救援指挥中心，救援人员无法从事救援行动，严重影响救援效率，救援人员承受巨大生命风险。那么迫切需要救援机器人在复杂环境下探索灾难环境信息，并把灾难环境信息传送给救援指挥中心。

但同时，灾难环境十分复杂，救援机器人为无线通信方式进行环境探测，往往会受到环境干扰，导致机器人信号丢失，使救援机器人被困于灾难环境，这时需要机器人根据环境信息，进行自主控制，寻找信号源，并把灾难环境信息传送给救援指挥人员。但是，现有技术中，还缺乏结构紧凑、设计合理、工作可靠性高的能够实现这样的功能的救援机器人。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种六履带四摆臂救援机器人，其结构紧凑，设计新颖合理，智能化程度高，工作稳定性和可靠性高，实用性强，使用效果好，便于推广使用。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案是：一种六履带四摆臂救援机器人，其特征在于：包括机器人本体、两个行走履带组件和四个摆臂履带组件，所述机器人本体包括下箱腔体、上箱腔体、传感器腔体、三个齿轮腔体和两个支撑轮腔体，所述上箱腔体设置在下箱腔体的上部，所述传感器腔体设置在上箱腔体的上部前侧，三个所述齿轮腔体分别为前齿轮腔体、左后齿轮腔体和右后齿轮腔体，所述前齿轮腔体设置在下箱腔体的前侧，所述左后齿轮腔体设置在下箱腔体的后方左侧，所述右后齿轮腔体设置在下箱腔体的后方右侧，两个所述支撑轮腔体分别为左支撑轮腔体和右支撑轮腔体，所述左支撑轮腔体设置在下箱腔体的左侧，所述右支撑轮腔体设置在下箱腔体的右侧；两个行走履带组件分别为设置在左支撑轮腔体上的左行走履带组件和设置在右支撑轮腔体上的右行走履带组件，四个摆臂履带组件分别为设置在左支撑轮腔体前侧的左前摆臂履带组件、设置在左支撑轮腔体后侧的左后摆臂履带组件、设置在右支撑轮腔体前侧的右前摆臂履带组件和设置在右支撑轮腔体后侧的右后摆臂履带组件；

所述下箱腔体内设置有用于驱动左行走履带组件的左行走电机和用于驱动右行走履带组件的右行走电机；以及用于驱动左前摆臂履带组件的左前摆臂电机、用于驱动左后摆臂履带组件的左后摆臂电机、用于驱动右前摆臂履带组件的右前摆臂电机和用于驱动右后摆臂履带组件的右后摆臂电机；所述下箱腔体的外部前侧设置有用于对救援机器人前方的障碍物进行检测的超声波传感器；