[发明专利]智能机器人的控制系统、方法和装置

权利要求书

1.一种智能机器人的控制系统，其特征在于，包括设置于智能机器人上的控制模块和监控模块，以及设置于云端服务器的云服务端；

所述控制模块，用于采集用户的输入信息，并通过所述控制模块的功能单元中分布的ROS节点处理所述输入信息，生成逻辑控制指令或云端服务请求数据，当生成所述逻辑控制指令时，根据所述逻辑控制指令对所述智能机器人进行控制，当生成所述云端服务请求数据时，将所述云端服务请求数据发送给所述云端服务器，以接收云端服务器返回的响应信息，并根据所述响应信息对所述智能机器人进行控制；

所述监控模块，用于采集所述智能机器人的性能数据及所述控制模块的各个功能单元中分布的ROS节点的状况数据，并根据所述性能数据及所述状况数据生成日志信息；

所述云服务端，用于接收所述控制模块的功能单元发送的云端服务请求数据，对所述云端服务请求数据进行分析生成响应信息，并将所述响应信息返回给所述功能单元。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述控制模块包括硬件驱动单元、功能单元及主控逻辑单元；

所述硬件驱动单元，用于驱动硬件采集用户的输入信息；

所述功能单元，用于采用消息发布订阅的模式使分布的ROS节点处理所述输入信息，生成逻辑控制指令或云端服务请求数据，并根据所述逻辑控制指令或云端服务器分析所述云端服务请求数据生成的响应信息提供各项功能控制服务；

所述主控逻辑单元，用于根据所述输入信息调用所述功能单元中提供的相应的功能控制服务，对所述智能机器人进行控制。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述功能单元包括人脸单元及对话单元；

所述控制模块，还用于驱动摄像头采集用户的图像信息，通过所述人脸单元的人脸检测节点对所述图像信息进行人脸检测识别，判断人脸数据库中是否有与所述图像信息对应的个人信息，若是，则通过所述主控逻辑单元调用所述对话单元的对话控制节点生成第一语音播放指令，并根据所述第一语音播放指令控制所述智能机器人播放第一语音内容，若否，则通过所述主控逻辑单元调用所述对话单元的对话控制节点生成第二语音播放指令，根据所述第二语音播放指令控制所述智能机器人播放第二语音内容，并将所述图像信息存储在所述人脸数据库中。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述控制模块，还用于当所述智能机器人播放完第一语音内容或第二语音内容后，驱动声卡采集用户的语音信息，若在预设时间内采集到用户的语音信息，则通过所述主控逻辑单元调用所述对话单元开启智能语音服务，调用所述对话单元中的语音采集节点处理所述语音信息，并将处理后的语音信息作为云端服务请求数据发送给所述云端服务器，根据云端服务器返回的响应信息控制所述智能机器人播放与所述响应信息对应的语音内容；以及

若在预设时间内未采集到用户的语音信息及图像信息，则通过所述主控逻辑单元控制所述对话单元关闭所述智能语音服务，停止采集用户的语音信息；

所述云服务端，还用于接收所述对话单元发送的处理后的语音信息，对所述处理后的语音信息进行语音识别、语义理解、情感分析及语音合成处理中的一种或多种，生成响应信息，并将所述响应信息返回给所述对话单元。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述功能单元包括人脸单元、对话单元及表情管理单元；

所述控制模块，还用于当所述智能机器人处于待机状态时，通过所述表情管理单元中的表情播放节点控制所述智能机器人播放第一表情，当驱动摄像头采集到用户的图像信息，则通过所述表情播放节点控制所述智能机器人播放第二表情，当驱动声卡采集到用户的声音信息，则通过所述表情播放节点控制所述智能机器人播放第三表情，并通过所述主控逻辑单元调用所述对话单元的对话控制节点控制所述智能机器人播放与所述第三表情匹配的语音内容。

6.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述主控逻辑单元设置有一个主控制节点，及一个或多个备份控制节点；

所述主控逻辑单元，还用于将所述主控制节点的信息同步至所述备份控制节点，当所述主控制节点发生故障时，选取一个备份控制节点与所述主控制节点进行切换，作为新的主控制节点对所述智能机器人进行控制。