[发明专利]一种基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统，其特征是：所述软PLC可以分为开发系统和运行系统两部分，开发系统和运行系统是客户/服务模式，上下间通过C-OM/DCOM模式通讯，运行环境作为服务器提供了标准通信接口，开发环境作为C-OM客户端应用，可以访存问这些接口后进行操作。

2.根据权利要求1所述的一种基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统，其特征是：所述运行系统是软PLC的核心部分，是连接开发系统和具体硬件的枢纽，它通常包括虚拟机、I/O驱动程序、OPC服务程序等模块。

3.根据权利要求1所述的一种基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统，其特征是：所述整个控制系统采用一台普通的工控机作为上位机硬件平台，使用倍福的TwinCAT作为软件控制平台，该平台主要完成系统管理、插补运算、运动学与动力学计算、机器人逻辑控制等任务。

4.根据权利要求1所述的一种基于软PLC和EtherCAT总线的DELTA2机器人控制系统，其特征是：所述上位机与下位机，下位机内部之间采用级连方式连接，物理连接介质使用普通网线或光纤即可，DELTA2机器人采用2台倍福EtherCAT伺服电机经蜗轮蜗杆减速器减速后驱动机械臂运动。