[发明专利]一种排爆机器人控制系统

权利要求书

1.一种排爆机器人控制系统，其特征是：所述排爆机器人控制系统采用基于Linux平台的开放式构件库，运算速度极快，可以达到微秒级。

2.根据权利要求1所述的一种排爆机器人控制系统，其特征是：排爆机器人控制系统由三部分组成，即传感器部分、机器人本体、操纵控制台组成，传感器部分包含宽接入多信息融合器。

3.根据权利要求1所述的一种排爆机器人控制系统，其特征是：所述机械手的运动控制是多级控制系统：位于最上层的AI级是人工智能层，它是利用CCD摄像机和超声波传感器获得障碍物轮廓与距离以避开障碍物实现避碰，这就是“轨迹规划”。

4.根据权利要求1所述的一种排爆机器人控制系统，其特征是：所述机械手的运动控制可分为姿态控制与手位置控制，腰、大臂、小臂的控制，是由主控计算机通过机械手运动学位移问题进行反向运动求解，得出腰、大臂、小臂的位置，然后给出各关节位置指令传至上述关节的嵌入式系统控制计算机，完成带有速度反馈环的位置控制。

5.根据权利要求1所述的一种排爆机器人控制系统，其特征是：所述控制系统抓取可疑爆炸物时，由于有触觉传感器，控制手爪夹持力约大于可疑爆炸物脱落重力，不至使可疑爆炸物脱落，也不至用力过大而夹坏可疑爆炸物，从而完成专家指定的动作。