[发明专利]一种PLC控制机械手

权利要求书

1.一种PLC控制机械手，其特征是：所述机械手由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

2.根据权利要求1所述的一种PLC控制机械手，其特征是：所述执行机构包括手部和手臂，手臂的内孔装有转动抽，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指，为使机械手能够正确的工作，手臂的3个自由度都需要精确的定位。

3.根据权利要求1所述的一种PLC控制机械手，其特征是：所述执行机构采用的执行机构，主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。

4.根据权利要求1所述的一种PLC控制机械手，其特征是：所述机械手采用液压驱动，它通过油缸、阀、油泵和油箱等实现传动。

5.根据权利要求1所述的一种PLC控制机械手，其特征是：所述控制系统采用PLC控制，PLC主要由CPU、信号、功能、接口、电源等模块和通信处理器、编程设备组成。

6. 根据权利要求1所述的一种PLC控制机械手，其特征是：所述机械手的软件部分采用STEP编程软件PClMPI适配器用于连接安装了STEP7的计算机的RS-232C接口和PLC的MPI接口，计算机一侧的通信速率为19.2kbit/s，或38.4 kbit/s，PLC一侧的通信速率为19.2 kbit/s--15Mbit/s，除了PC适配器，还需要一根标准的RS-232C通信电缆。

7.根据权利要求1所述的一种PLC控制机械手，其特征是：所述机械手采用的机械部分为液压缸，行走与升降均用液压缸，通过电机消耗电能把油箱中的压力提高，高压油通过软管与升降、行走伸缩液压缸相通，通过控制液压阀的关与开从与控制机械手的工作。