[发明专利]一种基于CAN总线的六轮危险作业机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于CAN总线的六轮危险作业机器人控制系统，其特征是：所述控制系统选用工控机作为上位机，负责管理程序的输入输出、程序的译码、控制命令的接收和发送、行走路径的规划、挖掘搬运过程的动态显示，以及挖掘搬运过程前后的数据处理。

2.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的六轮危险作业机器人控制系统，其特征是：所述电控系统总体结构共有6个模块节点，由于信号传输距离较近，工作频率不高，传输介质采用廉价的双纹线即可。

3. 根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的六轮危险作业机器人控制系统，其特征是：所述控制系统的控制软件选用了工控机作为上位机，其控制软件可以在通用的Windows95，98操作平台上，利用Visual C+十进行开发，对于CAN总线通信适配卡以及各模块控制卡，其控制软件是其硬件电路的描述以及通讯协议的表达，采用目前较流行的C51语言，经编译连接后生成HEX文件，装入各自扩展的EEPROM中。