[发明专利]带电作业机器人

说明书

技术领域

本发明涉及电力领域，特别是一种带电作业机器人。

背景技术

目前，用于高压输电线路作业的带电作业机器人主要可包括控制手柄式带电作业机器人和遥控式带电作业机器人。其中，控制手柄式带电作业机器人的操作人员在高空作业室中利用操作手柄对机器人的作业臂进行控制；而遥控式带电作业机器人的操纵人员则在地面对高空中的机器人进行遥控。

目前，国内外相关的机器人设计包括：日本安川机器人公司研发出的Phase系列控制手柄式机器人，加拿大Hydro—Quebec研究院研制出的巡线机器人LineScout，美国电力研究院研制出的带电作业机器人，国网湖南带电作业中心研制的“梦想Ⅰ号”遥控式带电作业机器人，等等。

在专利文献200920166530.8中公开一种带电作业机器人行走机构，用于在500kV输电线路上行走作业，包括矩形底座、四只外吊臂和四只内吊臂，每个吊臂上端安装一个行走轮，行走轮上安装行走电机，四只外吊臂由一台电机驱动可开合，四只内吊臂由一台电机驱动可开合，八只吊臂分为两组，只有两个自由度，带电作业机器人通过外吊臂和内吊臂的交替开合实现跨越障碍，两组行走轮分别架在两条同相电线上。

专利文献200920108932.2公开一种导线可越障机器人行走装置，其采用双臂三关节轮式结构，包括本体和与本体相连接的机械臂，机械臂由关节臂、行走轮臂及压紧轮臂构成，关节臂的两端分别与本体内减速箱电机的驱动轴及行走轮臂的一端活动连接，行走轮臂的另一端活动连接一沿导线滑动的行走轮，行走轮的中部活动连接一带有压紧轮的压紧轮臂。

然而，现有的机器人设计中，越障结构复杂，而且操作不稳定，从而会影响到机器人在导线上的带电作业。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种带电作业机器人，用于沿高压输电线路导线运行作业，可安全便利地实现带电作业机器人的沿线越障。

根据本发明的实施例，提供一种带电作业机器人，用于沿高压输电线路的导线运行作业，包括：

主体；

行走机构，其包括安装到所述主体的三个相互分开的行走臂，每个所述行走臂在末端设置有滚轮，所述滚轮处于位于导线的上表面上的在线状态或处于与导线脱离的离线状态，其中至少两个所述行走臂的滚轮处于所述在线状态，所述行走臂的至少一部分能够沿上下方向伸缩以改变所述滚轮相对于导线的竖直位置，至少一个所述行走臂的可旋转部分能够旋转以改变所述滚轮相对于所述导线的位置；

上线机构，其包括：挂钩，和将所述挂钩连接到所述主体的挂绳；

作业臂，其安装到所述主体并在末端上包括工具接口。

优选地，在本发明的任意实施例中，

所述行走臂中的至少一个的可旋转部分能够在水平面中旋转以改变所述滚轮相对于所述导线的水平位置。

优选地，在本发明的任意实施例中，

每个所述行走臂的可旋转部分能够在水平面中旋转，以改变该行走臂的滚轮相对于所述导线的水平位置。

优选地，在本发明的任意实施例中，

所述行走臂中的至少一个的可旋转部分能够在非水平面中旋转以改变所述滚轮相对于所述导线的水平位置和/或竖直位置。

优选地，在本发明的任意实施例中，

所述行走臂中的至少一个沿直线形或折线形或曲线形延伸。

优选地，在本发明的任意实施例中，

所述行走臂中的前行走臂配有前压紧轮，所述前行走臂的滚轮与所述前压紧轮对准并将导线夹紧在它们之间；

和/或

所述行走臂中的后行走臂配有后压紧轮，所述后行走臂的滚轮与所述后压紧轮对准并将导线夹紧在它们之间。

优选地，在本发明的任意实施例中，

所述行走臂中的前行走臂设置有用于抓紧导线的夹爪；

和/或

所述行走臂中的后行走臂设置有用于抓紧导线的夹爪。

优选地，在本发明的任意实施例中，

所述行走臂沿所述带电作业机器人的行进方向依次包括：前行走臂、中行走臂、后行走臂，其中所述前行走臂、后行走臂的滚轮是连接到驱动电机的驱动滚轮，所述中行走臂的滚轮是从动滚轮。

优选地，在本发明的任意实施例中，

所述行走臂的沿上下方向的伸缩运动通过伸缩运动电机驱动且所述行走臂的旋转运动通过旋转运动电机驱动；

或者

各个所述行走臂通过各自的驱动电机被相互独立地驱动。

优选地，在本发明的任意实施例中，