[发明专利]拇指远指节驱动器

权利要求书

1.一种拇指远指节驱动器，用于与计算机、机械手交互作用的装置，由远指节基座(15)，关节检测驱动机构(110)和驱动部件(111)组成；

其特征在于：

该装置固定在操作者手指上；

拇指远指节驱动器在检测手指关节运动的角度和状态的同时可根据需要对其施加力的作用实现力反馈控制。

2.根据权利要求1所述的拇指远指节驱动器，其特征在于：所述驱动部件(111)包括电机(40)和离合装置，所述离合装置由离合装置摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合装置盖(44)组成，摩擦片滑杆(42)与电机(40)的轴固接，两片离合装置摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端，两片离合装置摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43)，离合装置盖(44)套入电机(40)的轴，离合装置盖(44)与电机(40)的轴之间为滑动接触，离合装置盖(44)上设有传动齿轮。

3.根据权利要求1所述的拇指远指节驱动器，其特征在于：所述关节检测驱动机构(110)包括驱动部件(111)、减速齿轮组(60)、电位器(18)、摇臂(19)、螺钉(35、36)、齿轮箱盖(57)和指节基座(58)；所述关节检测驱动机构(110)上的指节基座(58)设有一个孔座(P)和一排用于螺钉(24)的安装孔(R)，电位器(18)通过螺钉(36)固定在指节基座(58)的孔座(P)内并与摇臂(19)通过螺钉(35)固接，摇臂(19)上齿轮的轴心与摇臂转动的轴心重合，摇臂(19)的齿轮通过减速齿轮组(60)的配合与驱动部件(111)的齿轮啮合，驱动部件(111)安装在指节基座(58)上，摇臂(19)另一端固接球头(20)。

4.根据权利要求1所述的拇指远指节驱动器，其特征在于：关节检测驱动机构(110)上的指节基座(58)分别半包围近指节和中指节，其包围结合处的横截面为“C”形，开口朝向手掌正面一侧，掌指关节检测驱动机构(108)的连杆(38)通过螺钉(24)与近指节部位的关节检测驱动机构(110)铰接于安装孔(R)处，掌指关节检测驱动机构(108)底部的电位器(18)固定在手掌基座(102)的孔座(E)内，其外缘齿轮(59)通过减速齿轮组(60)的配合与安装在手掌基座(102)上的驱动部件(111)的齿轮啮合，该驱动机构通过齿轮箱盖(56)固定；近指节部位的关节检测驱动机构(110)的摇臂(19)通过球头扣连杆(21)与中指节部位的关节检测驱动机构(110)安装孔(R)上的球头(20)铰接；远指节基座(15)固定于人手的远指节部位，远指节基座(15)的一端为包围远指节的柱形，另一端为半球形，整个基座的纵截面为“U”形，开口朝向的远端指间关节DIP，在远指节基座(15)上位于远指节背面的位置设有一摇臂，摇臂垂直于所在的指节背面，中指节部位的关节检测驱动机构(110)的摇臂(19)与远指节基座(15)通过球头(20)和球头扣连杆(21)配合的球形铰链连接。