[发明专利]机器人异侧双轴柔性连接装置

权利要求书

1.一种机器人异侧双轴柔性连接装置，用于小型机器人的关节驱动，由顶盖(1)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3、8)，离合装置部件(40)，电位器(7)，基座(9)，微型电机(10)和底盖(11)组成；

其特征在于：

该装置固定在小型机器人的关节活动部位，异侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与电位器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个关节同向运动，其中一个电位器与驱动部件配合形成闭环控制，另一个电位器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。

2.根据权利要求1所述的机器人异侧双轴柔性连接装置，其特征在于：所述离合装置部件(40)由离合装置摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合装置盖(44)、齿轮(45)和轴(46)组成，摩擦片滑杆(42)与轴(46)固接，两片离合装置摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端，两片离合装置摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43)，离合装置盖(44)套入轴(46)的一端，离合装置盖(44)与轴(46)之间为滑动接触，齿轮(45)与轴(46)的另一端固接，离合装置盖(44)上设有传动齿轮。

3.根据权利要求1所述的机器人异侧双轴柔性连接装置，其特征在于：所述输出轴(A)与齿轮(2)固接，所述输出轴(A)与齿轮(2)的转动轴心重合，所述齿轮(2)与第一电位器(7)的转动轴固接，所述齿轮(2)的轴心与第一电位器(7)的轴心重合，所述第一电位器(7)固定于基座(9)的孔座(C)内，所述齿轮(2)与第一离合装置部件(40)的离合装置盖(44)齿轮啮合，所述输出轴(B)与齿轮(3)固接，所述输出轴(B)与齿轮(3)的转动轴心重合，所述齿轮(3)与第二电位器(7)的转动轴固接，所述齿轮(3)的轴心与第二电位器(7)的轴心重合，所述第二电位器(7)固定于基座(9)的孔座(D)内，所述齿轮(3)与第二离合装置部件(40)的离合装置盖(44)齿轮啮合，所述第一、第二离合装置部件(40)的齿轮(45)分别与齿轮(8)啮合，所述齿轮(8)固接于微型电机(10)的轴上，所述顶盖(1)和基座(9)配合固定输出轴(A、B)及第一、第二离合装置部件(40)，所述底盖(11)和基座(9)配合固定微型电机(10)。