[发明专利]拥有自动平衡功能的可折叠履带式机器人底盘

权利要求书

1.一种拥有自动平衡功能的可折叠履带式机器人底盘，其特征是：按照结构分上部机架，下部机架，折叠机架三部分机架；上部机架固定安装机器人载货箱、电池等其他机身部分；下部机架安装主运动履带轮及主运动履带；折叠机架安装辅助履带轮及履带；下部机架与折叠机架之间由销钉链接，由折叠机架定位驱动直线电机定位；通过折叠机架定位驱动直线电机的运动，折叠机架实现相对下部机架的叠起、放下运动；上部机架与下部机架之间是自动平衡机构；自动平衡机构由运动副及直线电机构成；工作时，通过机器人对重心的计算，控制自动平衡机构中的直线电机，实现上部机架及机器人其他部机身的重心位于下部机架的中心，从而实现机器人在不同斜面上机身的稳定；上、下楼梯或遇到障碍物时，控制折叠机架定位驱动直线电机，将折叠机架放下一定角度，使折叠机架上的辅助履带搭在上一阶楼梯、下一阶楼梯或是障碍物上，提高越障能力。

2.权利要求1所述的拥有自动平衡功能的可折叠履带式机器人底盘，其特征在于所述自动平衡机构由运动副及直线电机构成；根据自动平衡机构中运动副和直线电机的不同，有两种方案；方案一，上部机架与下部机架之间安装有万向固定块；上部机架与万向固定块之间由销钉链接，由直线电机一定位；过直线电机一的运动，上部机架与万向固定块实现上部机架相对万向固定块的左右摆动；万向固定块与下部机架之间由销钉链接，由直线电机二定位；通过直线电机二的运动，万向固定块与下部机架实现万向固定块相对下部机架的俯仰摆动；方案二，上部机架与下部机架之间由球副链接，由直线电机三、直线电机四定位；根据三个不在同一条直线上的点确定一个平面的原理，球副所在点位置不变，通过直线电机三、直线电机四运动，使上部机架与下部机架在空间上确定不同夹角，即上部机架相对与下部机架实现前后俯仰、左右摆动及其他复合角度的倾斜。