[发明专利]一种扑翼机机翼气动力差动装置及其控制方法

权利要求书

1.一种扑翼机机翼气动力差动装置，其特征在于：包括处理器、两个传感器、两个舵机和两个摇臂；

两个传感器分别采集扑翼机机翼的扑动相位，当对应机翼上扑到最高点时以及下扑到最低点时产生到位信号，并将到位信号发送给处理器；

处理器在接收到到位信号时输出控制信号给舵机；

所述两个舵机分别安装在与扑翼机两侧机翼最外侧翼段相邻的机翼结构上；舵机输出端连接摇臂内端，摇臂外端与扑翼机机翼最外侧翼段的后梁结构一端连接；

舵机依据控制信号改变与舵机相连的摇臂的偏转角度；其中当机翼上扑到最高点时，舵机带动摇臂上偏到设定角度，当机翼下扑到最低点时，舵机带动摇臂下偏到设定角度。

2.根据权利要求1所述一种扑翼机机翼气动力差动装置，其特征在于：两个舵机带动摇臂的偏转角度能够不同。

3.一种权利要求1所述扑翼机机翼气动力差动装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：扑翼机开机后处理器输出舵机偏转位置信号，控制舵机带动摇臂偏转到初始位置；

步骤2：扑翼机机翼上扑，在机翼上扑到最高点时，一个传感器产生到位信号传到处理器，处理器输出舵机偏转角度信号，控制两个舵机带动摇臂同时上偏到设定角度，摇臂带动与之连接的后梁上偏，使扑翼机机翼最外侧翼段产生负迎角；

步骤3：扑翼机机翼从上扑转为下扑，在机翼下扑到最低点时，另一个传感器产生到位信号传到处理器，处理器输出舵机偏转角度信号，控制两个舵机带动摇臂同时下偏到设定角度，摇臂带动与之连接的后梁下偏，使扑翼机机翼最外侧翼段产生正迎角；

步骤4：扑翼机机翼循环扑动，循环扑动过程中重复步骤2和步骤3进行控制，直至扑翼机机翼不再扑动。

4.根据权利要求3所述一种扑翼机机翼气动力差动装置的控制方法，其特征在于：

处理器向两个舵机输出的偏转角度信号能够不同，使两个舵机带动摇臂的偏转角度不同。