[发明专利]一种自动装箱方法及自动装箱机械手

权利要求书

1.一种自动装箱方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，使标准箱(9)逐个进入自动装箱机械手的托盘(3)上；

步骤2，将每一个进入托盘(3)上的标准箱(9)逐个向左或向右横推，直到所述标准箱(9)横向排满托盘(3)；所述托盘(3)上横向摆满时恰好可容纳大于或等于两个标准箱(9)；

步骤3，移动托盘(3)并将托盘(3)上横向排满的若干个标准箱(9)整体脱箱到码垛位置处；

在步骤1之前还有自动装箱机械手进入待装货柜箱并进行自动定位：

所述托盘(3)触碰到货柜箱的前壁后再退回一个标准箱(9)的长度加上托盘(3)总宽度的距离完成自动定位；

当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为奇数时，所述步骤1中，所述标准箱(9)的中心线对准托盘(3)的中心线逐个进入托盘(3)；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱(9)宽度的一半；

当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为偶数时，所述步骤1中，所述标准箱(9)的一个侧面对应托盘(3)的中心线逐个进入托盘(3)；所述步骤2中，横推初始位置为托盘中心线向左或向右偏移一个标准箱(9)的宽度；

每一个进入托盘(3)上的标准箱(9)被交替的向左或向右横推一个标准箱(9)的宽度；当横推初始位置位于托盘(3)中心线右侧时，奇数次横推向左推动，偶数次横推向右推动；当横推初始位置位于托盘(3)中心线左侧时，奇数次横推向右推动，偶数次横推向左推动。

2.如权利要求1所述的标准箱的自动装箱方法，其特征在于，所述标准箱(9)的中心线对应托盘(3)的中心线在输送装置(2)上输送；

当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为奇数时，所述标准箱(9)由输送装置(2)直接逐个进入托盘(3)；

当排满托盘(3)的标准箱(9)的个数为偶数时，所述标准箱(9)在输送装置(2)上被逐个向左或向右纠偏一个标准箱(9)宽度的一半，使所述标准箱(9)的同一个侧面对应托盘(3)的中心线逐个进入托盘(3)。

3.如权利要求1或2所述的自动装箱方法，其特征在于，步骤3中，首先将排满标准箱(9)的托盘(3)通过升降、前后移动放置到待码垛位置处；

将托盘(3)上横向排满的若干个标准箱(9)的后壁整体顶住，托盘(3)后退，直至托盘(3)上所有标准箱(9)脱离托盘(3)码垛到码垛位置处。

4.一种自动装箱机械手，其特征在于，包括PLC控制系统、以及在PLC系统控制下配合工作的机架(1)、输送装置(2)、托盘(3)、移动系统(4)；所述机架(1)的底座(11)上装有行车装置(18)，将标准箱(9)输送到托盘(3)上的输送装置(2)设置在机架(1)内，输送装置(2)的前方设有可横向摆满大于等于两个标准箱(9)的托盘(3)，托盘(3)连接在可带动其上下、前后移动的移动系统(4)上；

所述机械手上设有可将输送到其上的标准箱(9)逐个推送到托盘(3)上的分配装置(25)；

所述机械手上设有可将每一个输送到托盘(3)上的标准箱(9)逐个向左或向右横推、直到横向排满托盘(3)的横向推箱装置(31)；机械手上还设有可使托盘(3)上横向排满的若干个标准箱(9)整体脱出托盘(3)的脱箱装置(32)；

所述移动系统(4)包括可带动托盘(3)前后移动的第一前后移动装置、以及带动托盘(3)上下移动的主升降系统(43)；主升降系统(43)设有主升降动力装置(431)及主升降动力传动机构，所述第一前后移动装置连接在主升降传动机构上随主升降传动机构同步上下运动，所述第一前后移动装置、主升降传动机构为设置于输送装置(2)左右两侧、且连接于托盘(3)两侧同步运动的两组：

每个所述第一前后移动装置包括前后移动驱动机构(413)及在其带动下反复伸出、缩回的横T形支架(41)，横T形支架(41)包括竖杆(412)以及与竖杆(412)中部连接的横向的伸缩臂(411)；所述托盘(3)通过连接件(42)可升降地连接在竖杆(412)上；

所述机架(1)的左右两侧顶部分别设有可在主升降动力装置(431)驱动下绕自身轴心正转/反转的顶端横梁(121)，顶端横梁(121)平行标准箱(9)的前进方向设置，所述主升降动力传动机构的顶部连接在顶端横梁(121)上，连接在主升降动力传动机构底端的伸缩臂(411)随顶端横梁(121)的正转反转而上升或下降。