[发明专利]纵波减速机

权利要求书

1.一种纵波减速机，其特征在于：包括同轴安装的可转动的输入盘和输出盘，及不可转动的定盘；定盘上载有定位孔，定盘的位置在输入盘和输出盘之间；输入盘与输出盘载有形成波形的连续曲线或曲面；输入盘和输出盘上载有波形的连续曲线或连续曲面之间有啮合部件进行啮合，啮合部件被约束于在定盘的定位孔内；在运动过程中输入盘和输出盘转动，定盘静止不动，定盘内的啮合部件进行轴向的纵波运动；此减速机可将输出盘的输出侧修改为输入盘的波形特征，作为承接盘，后接定盘与输出盘，进行多级减速；此减速机除作为减速增扭装置外还可以作为一种增速装置使用。

2.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于：所述的同轴安装的可转动的输入盘和输出盘，及不可转动的定盘，输入盘与输出盘跟定盘的安装，为平行关系，它们的中心在一条直线上称为减速机的中心轴，输入盘和输出盘以减速机的中心轴转动。

3.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于：所述的定盘上载有定位孔，定盘的位置在输入盘和输出盘之间，定位孔容纳啮合部件在其中运动，定位孔约束啮合部件除轴向运动以外的其他运动方向。

4.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于：所述的输入盘与输出盘载有形成波形的连续曲线或曲面，连续曲线或曲面具有周期性重复的固定造型。

5.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于：所述的输入盘和输出盘上载有波形的连续曲线或连续曲面之间有啮合部件进行啮合，啮合部件被约束于在定盘的定位孔内，啮合部件为滚珠或滚柱，啮合过程中啮合部件与输入盘波形或输出盘波形接触。

6.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于：所述的在运动过程中输入盘和输出盘转动，定盘静止不动，定盘内的啮合部件进行轴向的纵波运动，轴向为减速机中心轴方向，输入盘中心点与输出盘中心点的连线为减速机中心轴。

7.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于：所述的此减速机可将输出盘的输出侧修改为输入盘的波形特征，作为承接盘，后接定盘与输出盘，进行多级减速，承接盘两侧分别为输出盘波形特征跟输入盘波形特征，输入盘波形特征一侧承接后级减速。

8.根据权利要求1所述的减速机，其特征在于：所述的此减速机除作为减速增扭装置外还可以作为一种增速装置使用，当作为增速装置使用时以原有输入端作为输出端，原有输出端作为输入端。

9.一种关节机器人，具备权利要求1~8任一项记载的纵波减速机。

10.一种精密机床，具备权利要求1~8任一项记载的纵波减速机。