[发明专利]一种适应多砖型的码砖机器人新型手爪

说明书

技术领域

本发明涉及机器人码垛装备领域，特别涉及一种能适应多砖型的用于码砖机器人的手爪。

背景技术

随着我国经济的不断发展，人工劳动力成本高、效率低的缺点日益突出，因此在工业生产中对自动化设备有着迫切需求。机器人作为现代工业自动化的重要产品，已经广泛地应用于焊接、码垛、喷涂等领域。

在机器人码垛领域中，砖的自动码放有着广阔的市场前景，在机器人码砖设备中，机器人末端夹砖装置是关键部分之一。目前，码垛机器人手爪已经存在相关技术，中国专利号201210103054.1提供了一种码砖机器人夹手，能够在不移动砖的前提下夹取砖，安全方便，但该夹手的两端夹板相互平行，无法夹取带有楔角的砖；中国专利号201520071185.5提供了一种柔性夹砖的码砖装置，可以适用不同场合的工作环境，但该夹砖装置结构较为复杂，且每次只能夹取一块砖，无法适用于多块砖同时生产的情况；中国专利号201520391705.0提供了一种码砖机械手爪，能将水平放置的单块砖夹取并旋转90度放置，但该手爪同样采用平行夹板的结构，适用的砖型少，且受手爪长度限制，无法夹取大型号砖；中国专利号201020106066.6提供了一种静压机上自动移送砖坯的夹砖机械手爪，能同时夹取多块砖，但该手爪的多个手指结构的间距无法调节，适用的出砖间距和放砖位置单一，无法适应多样的码放要求。在目前制砖行业中，砖的型号和码放方式多样，现有技术提供的夹取手爪很难满足，因此有必要提供一种适用多砖型，夹取精度好，效率高的夹砖手爪。

发明内容

本发明的目的在于克服已有技术的缺点，提供一种夹取精度好，适应多种砖型并且能完成不同位置抓取和码放的适应多砖型的码砖机器人新型手爪。

本发明的一种适应多砖型的码砖机器人新型手爪，它包括基体，在所述的基体的顶面上固定有用于连接机器人的连接法兰，在所述的基体的底面上沿左右两侧固定有两根平行设置的基板导轨，在两根所述的基板导轨的中间分别固定有一个固定手爪连接块，在每一个所述的固定手爪连接块两侧的基板导轨上分别滑动连接有一个基板滑块，在每一个基板滑块以及固定手爪连接块上分别固定有一个手爪连接板，在每两个左右相对设置的手爪连接板上分别连接有一个手指组件，每一个手指组件包括固定在两个左右相对设置的手爪连接板上的缓冲气缸固定板，在所述的基体的底面固定有旋转电机减速器组件，在所述的旋转电机减速器组件的输出轴上固定有一个齿轮，所述的齿轮位于基体的底面中间,所述的齿轮与两根平行放置在齿轮左右两侧的齿条啮合组成直线传动装置，其中一根齿条的内端位于基体的底面的中间并且外端位于基体的底面的后侧,另一根齿条的内端位于基体的底面的中间并且外端位于基体的底面的前侧,两个齿条外端分别通过外端固定结构间隔的固定在位于两侧的两个缓冲气缸固定板上并且两个齿条的内端均滑动的支撑在内端支撑结构上,所述的内端支撑结构固定在位于中间的缓冲气缸固定板上，每一个齿条的内端分别与一个为齿条移动提供导向作用的导向组件移动相连，在每一个所述的缓冲气缸固定板上分别固定有一个缓冲气缸，沿水平方向设置的所述的缓冲气缸的推杆与缓冲气缸连接板固定相连，所述的缓冲气缸连接板通过第一导轨滑块结构与缓冲气缸固定板滑动相连以实现手指的伸缩移动，在所述的缓冲气缸连接板上固定有夹砖手指固定板，在所述的夹砖手指固定板上固定有夹砖气缸，沿水平方向设置的所述的夹砖气缸的推杆与手指活动端固定相连，所述的缓冲气缸的推杆与夹砖气缸的推杆垂直设置，所述的手指活动端通过第二导轨滑块结构与夹砖手指固定板滑动相连，一个沿竖直方向设置的右夹板轴穿过右夹板并且两者转动相连,所述的右夹板轴的顶部与手指活动端转动相连并且在底部固定有右限位块,在所述的右夹板顶面上方的右夹板轴上固定连接有右定位块，在所述的右定位块内侧的右夹板顶面上固定有右角度片，所述的右角度片的外侧与右定位块内侧形状相吻合并且两者贴合设置,所述的右角度片的内侧面与手指活动端下方阶梯形凸台侧面贴合设置，在与手指活动端相对侧的夹砖手指固定板上沿竖直方向固定有手指固定端，所述的手指固定端支撑设置在左夹板上,一个左夹板轴沿竖直方向穿过手指固定端和左夹板并与手指固定端和左夹板转动相连,在所述的左夹板轴露出手指固定端的顶部固定有左定位块,在所述的左定位块内侧的手指固定端顶面上固定有左角度片，所述的左角度片的外侧与左定位块内侧形状相吻合并且两者贴合设置,所述的左角度片的内侧与缓冲气缸连接板外壁能够压紧设置，在所述的左夹板轴的底部固定连接有左限位块,在所述的左限位块的内侧与左夹板的底部外壁之间的左限位块内壁上以及在所述的右限位块的内侧与右夹板的底部外壁之间的右限位块内壁上各自通过螺栓与一块弹簧片的中部固定相连,在每一个限位块的两侧分别螺纹连接有一个调节螺栓,所述的调节螺栓的螺栓头能够顶紧对应设置的弹簧片的两侧,所述的弹簧片的两侧能够压紧对应设置的左夹板或者右夹板以限制夹板在夹板轴上的主动旋转，在夹砖气缸的带动下，所述的右夹板与左夹板之间夹紧或者打开以夹取砖或者松开夹取的砖。