[发明专利]机器人动作模拟的方法和装置

权利要求书

1.一种机器人动作模拟的方法，其特征在于，所述机器人具有图像采集设备，所述方法包括：

按预设帧率从所述图像采集设备采集的图像数据中提取获得第一图像；

对获得的所述第一图像进行动作分析，获得被分析的每一帧第一图像的动作识别参数；

基于获得所述第一图像的时间序列，以及所述每一帧第一图像的动作识别参数，获得所述机器人在至少一个自由度上的电机控制参数；

基于所述时间序列，执行所述至少一个自由度上的电机控制参数，使所述机器人完成在至少一个自由度上的动作；

基于获得所述第一图像的时间序列，以及所述每一帧第一图像的动作识别参数，获得所述机器人在至少一个自由度上的电机控制参数，包括：

基于获得所述第一图像的时间序列，并根据所述每一帧第一图像中的人体骨骼信息、以及各人体骨骼在至少一个自由度上的运动参数，获得机器人的相应运动部件在至少一个自由度上的自由度参数；

根据所述机器人的相应运动部件在至少一个自由度上的自由度参数，生成所述机器人的相应电机在至少一个自由度上的电机控制参数；

其中，所述电机为控制相应运动部件在至少一个自由度上运动的电机；且，预先保存有各人体骨骼的自由度与机器人的相应运动部件的自由度的映射关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对获得的所述第一图像进行动作分析，获得被分析的每一帧第一图像的动作识别参数，包括：

根据预设的动作识别算法对获得的所述第一图像进行分析，获得所述第一图像中的人体骨骼信息、以及各人体骨骼在至少一个自由度上的运动参数；

其中，所述第一图像中的人体骨骼信息、以及各人体骨骼在至少一个自由度上的运动参数，组成所述第一图像的动作识别参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人的相应运动部件在至少一个自由度上的自由度参数，生成所述机器人的相应电机在至少一个自由度上的电机控制参数，包括：

获取所述机器人的相应运动部件在至少一个自由度上的全局参照系，其中，所述全局参照系包括所述相应运动部件的至少一个自由度参数以及用于使所述机器人的相应运动部件达到所述至少一个自由度参数所需的电机转速；

根据所述全局参照系查找所述相应运动部件的至少一个自由度参数对应的电机转速，所述电机转速作为所述电机控制参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在按预设帧率从所述图像采集设备采集的图像数据中提取获得第一图像之前，所述方法还包括；

通过2D图像采集设备获取2D的所述图像数据；或

通过3D图像采集设备获取3D的所述图像数据。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述预设帧率小于所述机器人电机的最大响应帧频。

6.一种机器人动作模拟的装置，其特征在于，所述机器人具有图像采集设备，所述装置包括：

提取模块，用于按预设帧率从所述图像采集设备采集的图像数据中提取获得第一图像；

分析模块，用于对获得的所述第一图像进行动作分析，获得被分析的每一帧第一图像的动作识别参数；

第一获取模块，用于基于获得所述第一图像的时间序列，以及所述每一帧第一图像的动作识别参数，获得所述机器人在至少一个自由度上的电机控制参数；

执行模块，用于基于所述时间序列，执行所述至少一个自由度上的电机控制参数，使所述机器人完成在至少一个自由度上的动作；

所述第一获取模块包括：

获取子模块，用于基于获得所述第一图像的时间序列，并根据所述每一帧第一图像中的人体骨骼信息、以及各人体骨骼在至少一个自由度上的运动参数，获得机器人的相应运动部件在至少一个自由度上的自由度参数；

生成子模块，用于根据所述机器人的相应运动部件在至少一个自由度上的自由度参数，生成所述机器人的相应电机在至少一个自由度上的电机控制参数；

其中，所述电机为控制相应运动部件在至少一个自由度上运动的电机；且，预先保存有各人体骨骼的自由度与机器人的相应运动部件的自由度的映射关系。