[发明专利]一种转向角传感器的校准方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及信息处理技术，尤其涉及一种转向角传感器的校准方法和装置。

背景技术

要实现高精度的农机自动驾驶控制，必须要保证对农机的转向角传感器进行高精度的校准。现有技术对转向角传感器的校准方法为：对转向角传感器的取值区间内的所有角度进行高精度校准。具体步骤可以包括：根据转向角传感器的取值区间，分别设置向左转向轨迹和向右转向轨迹，如图1所示；由驾驶员驾驶农机按照向左转向轨迹和向右转向轨迹进行手动驾驶，获取手动驾驶过程中的位置数据；根据该位置数据以及预先设置的向左转向轨迹和向右转向轨迹对转向角传感器进行校准。

在实现本发明的过程中，发明人发现：采用现有技术提供的方法对转向角传感器进行校准时，驾驶员必须严格按照预先设置的向左转向轨迹和向右转向轨迹进行驾驶，才能对转向角传感器进行准确校准，对驾驶员的操作要求极高，当未按照预先设置的向左转向轨迹和向右转向轨迹进行驾驶时，就需要重新进行驾驶获取数据，使得校准的时间长，并且按照预定轨迹进行手动驾驶的难度大，校准方法复杂。

发明内容

为了解决现有技术需要按照预定轨迹进行手动驾驶实现对转向角传感器的校准，操作复杂、时间长的问题，本发明实施例提供一种转向角传感器的校准方法和装置。

一方面，本发明实施例提供的一种转向角传感器的校准方法，包括：按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；根据所述直线自动驾驶采集的校准数据，对转向角传感器的高精度校准区间进行校准；采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向和右转向校准数据；根据所述采集的左转向和右转向校准数据，对所述转向角传感器高精度区间外的低精度校准区间进行校准。

进一步地，一种转向角传感器的校准方法，还包括：根据预先设置的所述转向角传感器的精度校准要求，设置所述直线轨迹的距离。

进一步地，一种转向角传感器的校准方法，还包括：采用两种以上驾驶轨迹采集校准数据对所述转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果；对所述全量程校准结果进行数据统计分析，根据分析结果获取所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间。

进一步地，所述两种以上驾驶轨迹包括：曲线、直线或者圆圈。

进一步地，所述高精度校准区间为转向角传感器中段的一个小的对称区间，所述小的对称区间具体为-7°到+7°。

另一方面，本发明实施例提供的一种转向角传感器的校准装置，包括：

第一类校准数据获取模块，用于按照预先设置的直线轨迹进行自动驾驶，获取自动驾驶过程中的校准数据；

高精度校准模块，用于根据所述第一类校准数据获取模块获取的校准数据，对所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间进行校准；

第二类校准数据获取模块，用于采用手动驾驶方式分别进行左转向闭合轨迹驾驶和右转向闭合轨迹驾驶，获取左转向校准数据和右转向校准数据；

低精度校准模块，用于根据所述第二类校准数据获取模块获取的左转向校准数据和右转向校准数据，对所述转向角传感器高精度校准区间以外的低精度校准区间进行校准。

进一步地，一种转向角传感器的校准装置，还包括：

设置模块，用于根据预先设置的所述转向角传感器的精度校准要求，设置所述直线轨迹的距离。

进一步地，一种转向角传感器的校准装置，还包括：

校准结果获取模块，用于采用两种以上驾驶轨迹对所述转向角传感器进行校准，获取转向角传感器全量程校准结果；

分析模块，用于对所述两类校准数据获取模块获取的全部校准数据进行数据统计分析，根据分析结果获取所述转向角传感器取值范围内的高精度校准区间。

进一步地，所述两种以上驾驶轨迹包括：曲线、直线或者圆圈。

进一步地，所述高精度校准区间为转向角传感器中段的一个小的对称区间，所述小的对称区间具体为-7°到+7°。