[发明专利]无人机偏航角度值的校准方法和系统

权利要求书

1.一种无人机偏航角度值的校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，所述第一磁偏角度值是所述移动终端的磁场传感器的磁偏角度值，其中，通过所述移动终端的拍摄装置对所述无人机进行扫描，在扫描画面中识别所述无人机的轮廓，判断所述轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定所述移动终端当前处于与无人机对准的预设位置，或者，判断所述轮廓是否与预设轮廓的偏差在预设范围内，若是，则确定所述移动终端处于与所述无人机对准的预设位置；

获取第二磁偏角度值，所述第二磁偏角度值是所述无人机的磁场传感器的磁偏角度值；

计算所述第一磁偏角度值与所述第二磁偏角度值之间的差值；

将所述移动终端生成的偏航角度值加上或者减去所述差值，获得补偿后的偏航角度值；

将所述补偿后的偏航角度值发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述补偿后的偏航角度值调整机头朝向。

2.根据权利要求1所述的无人机偏航角度值的校准方法，其特征在于，所述获取第一磁偏角度值的步骤包括以下步骤：

初始化所述移动终端的磁场传感器，监听所述移动终端的磁场传感器的传感数据，根据所述传感数据获取所述第一磁偏角度值。

3.根据权利要求1所述的无人机偏航角度值的校准方法，其特征在于，所述获取第二磁偏角度值的步骤包括以下步骤：

通过与所述无人机进行无线通信来获取所述第二磁偏角度值。

4.一种无人机偏航角度值的校准系统，其特征在于，包括以下单元：

第一获取单元，用于当移动终端处于与无人机对准的预设位置时，获取第一磁偏角度值，所述第一磁偏角度值是所述移动终端的磁场传感器的磁偏角度值；

识别单元，用于通过所述移动终端的拍摄装置对所述无人机进行扫描，在扫描画面中识别所述无人机的轮廓；

第一判断单元，用于判断所述轮廓是否与预设轮廓相匹配，若是，则确定所述移动终端当前处于与无人机对准的预设位置，或者，第二判断单元，用于判断所述轮廓是否与预设轮廓的偏差在预设范围内，若是，则确定所述移动终端处于与所述无人机对准的预设位置；

第二获取单元，用于获取第二磁偏角度值，所述第二磁偏角度值是所述无人机的磁场传感器的磁偏角度值；

补偿单元，用于计算所述第一磁偏角度值与所述第二磁偏角度值之间的差值，将所述移动终端生成的偏航角度值加上或者减去所述差值，获得补偿后的偏航角度值；

发送单元，用于将补偿后的偏航角度值发送至所述无人机，以使得所述无人机根据所述补偿后的偏航角度值调整机头朝向。

5.根据权利要求4所述的无人机偏航角度值的校准系统，其特征在于，所述第一获取单元用于初始化所述移动终端的磁场传感器，监听所述移动终端的磁场传感器的传感数据，根据所述传感数据获取所述第一磁偏角度值。

6.根据权利要求4所述的无人机偏航角度值的校准系统，其特征在于，所述第二获取单元通过与所述无人机进行无线通信来获取所述第二磁偏角度值。