[发明专利]车辆及车辆的控制方法

说明书

本发明涉及车辆及车辆的控制方法。本发明公开了一种能够通过将与行驶道路类型相对应的参考车道线信息与通过使用周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道的车辆、以及该车辆的控制方法。该车辆包括：存储器，被配置为存储包括道路类型的地图；周围信息获取单元，被配置为获取周围信息；以及控制器，被配置为通过将与基于地图验证的行驶道路类型相对应的参考车道线信息与基于周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道。

技术领域

本公开的实施方式涉及确定行驶车道的车辆以及车辆的控制方法。

背景技术

车辆能够在行驶在路上和轨道上的同时将人、东西或动物从一个位置运输到另一个位置。车辆可以包括三轮或四轮车辆、两轮车辆，例如，摩托车、建筑机械、电动自行车、自行车以及行驶在轨道上的火车。

最近，在汽车工业中，对于为驾驶员提供更多便利和安全性的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的兴趣逐渐增长。

对于使用详细地图预测道路状况，并且提供与预测的道路状况相对应的合适控制和便利服务的设备和方法进行的研究已得到发展。例如，车辆可以通过使用详细地图确定当前行驶道路信息，并提供至目的地的优化路线或基于已确认的信息执行相应的控制。

发明内容

因此，本公开的一方面是提供一种能够通过将与行驶道路类型相对应的参考车道线信息与基于周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道的车辆、以及该车辆的控制方法。

本公开的其他方面将部分地在下面的描述中进行阐述并且部分地从该描述中是显而易见的或者可以通过对本公开的实践获悉。

根据本公开的一个方面，一种车辆包括：存储器，存储包括道路类型的地图；周围信息获取单元，被配置为获取周围信息；以及控制器，被配置为通过将与基于地图验证的行驶道路类型相对应的参考车道线信息与基于周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道。

控制器可以验证根据行驶道路的用途、形状和大小中的至少一个确定的行驶道路的类型。

控制器可以将行驶道路的类型确定为以下中的任意一个：非高速公路、高速公路的一般道路、高速公路的桥梁、高速公路的立交桥(overpass)、高速公路的隧道、高速公路的地下道路、距分支点预定距离以内的高速公路的分支点区域、以及距交界点(junctionpoint)预定距离以内的高速公路的交界点区域。

周围信息获取单元可以包括被配置为获取车辆的前侧的图像的照相机。

周围信息获取单元可以包括被配置为检测车辆的横向侧上的物体的雷达。

控制器可以通过将参考车道线信息与估计车道线信息相比较来获取形成道路的每个车道变为行驶车道的可能性。

控制器可以参照估计车道线信息的每个车道的精确度来获取每个车道变为行驶车道的可能性。

控制器可以从周围信息获取估计车道线信息，估计车道线信息包括道路上的车道线的类型和颜色、距侧向物体的距离、以及侧向物体的形状中的至少一个。

控制器可以通过将与行驶道路类型相对应的包括顶部车道线信息(top laneline information)和最低车道线信息(lowest lane line information)中的至少一个的参考车道线信息与通过使用周围信息估计的估计车道线信息相比较来确定行驶车道。

控制器可每预定时段确定行驶车道。

控制器可以通过将参考车道线信息与估计车道线信息相比较来确定第一时间点的第一行驶车道、基于从第一时间点起的单个时段期间的车辆的行驶信息确定是否改变车道、并且基于所确定的存在车道改变确定从第一时间点起的单个时段之后的第二时间点的第二行驶车道。

车辆可以进一步包括被配置为显示所确定的行驶车道的显示单元。