[发明专利]对象跟踪方法及对象跟踪装置

权利要求书

1.一种对象跟踪方法，所述对象跟踪方法包括：

运动确定步骤，从当前图像的至少一个先前图像中，确定第一对象与第二对象之间的运动差异；其中，所述第一对象是所述当前图像中的被跟踪对象，所述第二对象是所述当前图像中的所述第一对象周围的对象；

计算步骤，针对各第二对象，根据所述第一对象与该第二对象之间的相应运动差异，来计算这两个对象之间的参数；其中，所述参数表示这两个对象的运动一致性；

移动组确定步骤，基于相应参数，将所述第一对象和相应的第二对象确定为移动组；

类型确定步骤，通过将相应参数与预定义阈值进行比较，来确定所述移动组的类型；其中，所述移动组的类型包括单个移动组、高一致性移动组和低一致性移动组；其中，所述单个移动组仅包括所述第一对象，所述高一致性移动组和所述低一致性移动组包括所述第一对象和相应的第二对象；以及

位置确定步骤，根据与所述移动组的所述类型相对应的预定义跟踪方法，来确定所述第一对象在所述当前图像中的位置；其中，与所述高一致性移动组相对应的预定义跟踪方法不根据该高一致性移动组中的第二对象在所述当前图像的先前图像当中的移动轨迹，而根据所述第一对象在所述当前图像的先前图像当中的移动轨迹，来确定所述第一对象在所述当前图像中的所述位置。

2.根据权利要求1所述的对象跟踪方法，其中，一个先前图像中的所述第一对象与一个第二对象之间的所述运动差异包括以下各差异中的至少一者：位置距离、移动速度差异、移动方向差异、对象尺寸差异，以及这两个对象出现在同一图像中的持续时间。

3.根据权利要求1所述的对象跟踪方法，

其中，所述参数越大，则所述两个对象的所述运动一致性越高；并且，

其中，所述类型确定步骤包括：

在相应参数小于或等于第一预定义阈值的情况下，将所述移动组的所述类型确定为单个移动组；

在相应参数大于或等于第二预定义阈值的情况下，将所述移动组的所述类型确定为高一致性移动组；以及

在相应参数大于所述第一预定义阈值且小于所述第二预定义阈值的情况下，将所述移动组的所述类型确定为低一致性移动组。

4.根据权利要求3所述的对象跟踪方法，其中：

与所述单个移动组相对应的预定义跟踪方法是通过使用对象检测器，来确定所述第一对象在所述当前图像中的所述位置；

与所述低一致性移动组相对应的预定义跟踪方法是根据所述第一对象在所述当前图像的先前图像当中的移动轨迹，以及该低一致性移动组中的第二对象在所述当前图像的先前图像当中的移动轨迹，来确定所述第一对象在所述当前图像中的所述位置。

5.根据权利要求4所述的对象跟踪方法，其中，与所述低一致性移动组相对应的所述预定义跟踪方法包括以下步骤：

通过使用对象检测器，来确定所述第一对象在所述当前图像中的所述位置；

在由所述对象检测器在所述当前图像中未确定所述第一对象的所述位置的情况下，根据所述第一对象和所述第二对象在所述当前图像的先前图像当中的移动轨迹，来确定所述第一对象在所述当前图像中的所述位置；以及

在由所述对象检测器在所述当前图像中确定了所述第一对象的所述位置的情况下，

判断所确定的位置是否准确；以及

在所确定的位置不准确的情况下，根据所述第一对象在所述当前图像的先前图像当中的移动轨迹，来调整所确定的位置。

6.根据权利要求5所述的对象跟踪方法，其中，所述判断所确定的位置是否准确的步骤包括：

根据所述第一对象与第二对象在所述当前图像中的所述运动差异，来更新与所述低一致性运动组相对应的所述参数；以及

在所更新后的参数与未更新的参数之间存在大的差异的情况下，判断所确定的位置不准确；否则，判断所确定的位置是准确的。

7.一种对象跟踪装置，所述对象跟踪装置包括：

运动确定单元，其被构造为从当前图像的至少一个先前图像中，确定第一对象与第二对象之间的运动差异；其中，所述第一对象是所述当前图像中的被跟踪对象，所述第二对象是所述当前图像中的所述第一对象周围的对象；

计算单元，其被构造为针对各第二对象，根据所述第一对象与该第二对象之间的相应运动差异，来计算这两个对象之间的参数；其中，所述参数表示这两个对象的运动一致性；

移动组确定单元，其被构造为基于相应参数，将所述第一对象和相应的第二对象确定为移动组；

类型确定单元，其被构造为通过将相应参数与预定义阈值进行比较，来确定所述移动组的类型；其中，所述移动组的类型包括单个移动组、高一致性移动组和低一致性移动组；其中，所述单个移动组仅包括所述第一对象，所述高一致性移动组和所述低一致性移动组包括所述第一对象和相应的第二对象；以及

位置确定单元，其被构造为根据与所述移动组的所述类型相对应的预定义跟踪方法，来确定所述第一对象在所述当前图像中的位置；其中，与所述高一致性移动组相对应的预定义跟踪方法不根据该高一致性移动组中的第二对象在所述当前图像的先前图像当中的移动轨迹，而根据所述第一对象在所述当前图像的先前图像当中的移动轨迹，来确定所述第一对象在所述当前图像中的所述位置。