[发明专利]一种用于爬壁机器人的船体清洗装置

说明书

技术领域

本发明属于机器人领域，尤其涉及一种用于爬壁机器人的船体清洗装置。

背景技术

爬壁机器人属于机器人的一个重要分支，可以在垂直或倾斜壁面上攀爬并完成作业的自动化机器人，能够在壁面上灵活运动，并携带一定的设备执行特定的任务。由于船舶长期在强腐蚀海水和强附着力的海洋生物环境中航行，难以进行正常维护保养，使得船体表面附着藤壶、海藻等难以清除的微生物，导致船舶速度下降、消耗燃料增多。因此，对于船体表面进行维护是目前国内外海洋运输业亟待解决的问题。

目前，在船舶的维护方面，由于维护的船舶在结构、尺寸和被腐蚀程度均有较大差异，多年来一直难以实现清洗的机械化和自动化，很多仍是采用落后的人工清洗，但是手工作业劳动强度大，工作条件差，环境污染严重，对操作工人的健康也造成很大的损害，尤其是施工质量难以保证，效率也难以提高。另外，船体表面部分倾斜壁面作业超出人的极限，无法完成清洗工作。

发明内容

本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，以克服现有技术的缺陷。

为实现上述目的，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，包括升降机构和清刷机构；其中，升降机构的一端安装在爬壁机器人上；清刷机构包括安装架和滚刷；安装架设于升降机构的另一端；滚刷具有转轴和若干根刷毛，转轴可旋转地设置在安装架内，刷毛的一端固定于转轴上；升降机构带动滚刷朝向或远离作业面移动。

进一步，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，还可以具有这样的特征：还包括冲洗机构，冲洗机构向作业面喷射清洗液。

进一步，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，还可以具有这样的特征：其中，清刷机构还包括梳板；梳板固定在安装架内，梳板具有梳齿，梳齿与滚刷平行设置、插入滚刷的刷毛中。

进一步，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，还可以具有这样的特征：其中，清刷机构还包括密封橡胶；密封橡胶沿安装架的边缘固定设置。

进一步，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，还可以具有这样的特征：其中，升降机构包括推杆；推杆的一端固定于爬壁机器人上，安装架固定于推杆的另一端；推杆伸缩，带动安装架随推杆的端部移动。

进一步，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，还可以具有这样的特征：其中，升降机构还包括若干组导向组件；导向组件包括导向轴和直线轴承；直线轴承与爬壁机器人固定；导向轴穿过直线轴承，一端固定在安装架上，可以在直线轴承内沿导向轴的长度方向移动；导向轴与推杆平行。

进一步，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，还可以具有这样的特征：其中，冲洗机构包括若干个喷嘴；喷嘴固定在安装架内，具有开口。

进一步，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，还可以具有这样的特征：其中，喷嘴设于滚刷的上方，其开口朝向作业面。

进一步，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，还可以具有这样的特征：其中，喷嘴的开口由若干个喷孔组成，喷孔呈扇形排列，扇形的夹角优选115°。

进一步，本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，还可以具有这样的特征：还包括检测机构，固定在安装架上，检测作业面是否有障碍物；当检测机构检测到作业面存在障碍物时，检测机构控制升降机构，使之带动滚刷远离作业面移动；待避开障碍物，检测机构检测作业面无障碍物，检测机构控制升降机构，使之带动滚刷朝向作业面移动。

本专利的有益效果在于：本发明提供一种用于爬壁机器人的船体清洗装置，通过滚刷在作业面转动实现清洗，滚刷与作业面为线接触，与面接触相比较，滚刷对曲面等非平面适应性强，可减小装置结构尺寸；同时，滚刷方便拆装，可以根据不同作业面而调整其材质、尺寸等参数，保证清洗效果。冲洗机构配合清刷机构，对其剥离掉的污垢进行冲洗，并采用扇形的喷嘴，增大冲洗的覆盖面积，提高清洗效率。另外，检测装置可检测作业面是否有障碍物，升降机构带动滚刷朝向或远离作业面，提高清洗装置的越障能力。本发明具有机构简单、清洗效果高、清洗质量好、成本低等优点。

附图说明

图1是用于爬壁机器人的船体清洗装置的立体图；

图2是用于爬壁机器人的船体清洗装置的仰视图；

图3使图2的A-A剖面图；

图4是图2中Ⅰ区域的放大图。

具体实施方式

以下结合附图来说明本发明的具体实施方式。