[发明专利]一种控制夹具的方法和系统

权利要求书

1.一种控制夹具的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取夹具中每个卡爪单独的状态，夹具包括：工作台、上层平台、下层平台、至少两个垂直单轴滑台、至少两个设置于上层平台的卡爪、至少两个设置于下层平台的卡爪、至少两个设置于上层平台的水平单轴滑台、至少两个设置于下层平台的水平单轴滑台，所述垂直单轴滑台用于上层平台和下层平台在垂直方向的滑动，所述水平单轴滑台用于卡爪在水平方向的滑动，卡爪可单独滑动，工作台、上层平台、下层平台的中间镂空且镂空位置和镂空大小相同；

获取所述每个卡爪的预设置坐标；

根据所述状态将所述每个卡爪移动到所述预设置坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态包括卡爪的当前坐标。

3.如权利要求1～2任一项所述的方法，其特征在于，所述夹具的上层平台的卡爪数量与下层平台的卡爪数量相同。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述上层平台的卡爪数量和所述下层平台的卡爪数量均为8个。

5.一种控制夹具的系统，其特征在于，所述系统包括：

状态获取单元，用于获取夹具中每个卡爪单独的状态，夹具包括：工作台、上层平台、下层平台、至少两个垂直单轴滑台、至少两个设置于上层平台的卡爪、至少两个设置于下层平台的卡爪、至少两个设置于上层平台的水平单轴滑台、至少两个设置于下层平台的水平单轴滑台，所述垂直单轴滑台用于上层平台和下层平台在垂直方向的滑动，所述水平单轴滑台用于卡爪在水平方向的滑动，卡爪可单独滑动，工作台、上层平台、下层平台的中间镂空且镂空位置和镂空大小相同；

预设置坐标获取单元，用于获取所述每个卡爪的预设置坐标；

移动单元，用于根据所述状态将所述每个卡爪移动到所述预设置坐标。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述状态包括卡爪的当前坐标。

7.如权利要求5～6任一项所述的系统，其特征在于，所述夹具的上层平台的卡爪数量与下层平台的卡爪数量相同。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，上层平台的卡爪数量和所述下层平台的卡爪数量均为8个。