[发明专利]智能行走设备斜坡识别方法和系统

说明书

本发明涉及一种智能行走设备斜坡识别方法，包括以下步骤：发射识别信号以获取自动行走设备在竖直方向上的至少两个不同高度点距离前方物体的第一水平距离及第二水平距离；通过根据所述第一水平距离与所述第二水平距离之间的差值与对应高度点的竖直高度的差值之间的比值获取斜坡的倾斜角度；并根据斜坡的倾斜角度得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第一判断结果；根据所述第一判断结果，控制自动行走设备的行走路径。以上所述智能行走设备斜坡识别方法，可有效的识别自动行走设备前方是否有斜坡，并在有斜坡时判断是否可以通过，可自动实现对斜坡的修剪。

技术领域

本发明涉及移动控制领域，特别是涉及智能行走设备斜坡的识别方法及系统。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的不断进步，类似于智能机器人的自动工作系统己经开始慢慢的走进人们的生活。其中，全自动吸尘器通常体积小巧，集成有环境传感器、自驱系统、吸尘系统、电池或充电系统，能够无需人工操控，自行在室内巡航，在能量低时自行返回充电站，对接并充电，然后继续巡航吸尘。自动割草机能够自动在用户的草坪中割草、充电，无需用户干涉。这种自动工作系统一次设置之后就无需再投入精力管理，将用户从清洁、草坪维护等枯燥且费时费力的家务工作中解放出来。

通常智能割草机具有避障功能，当智能割草机在工作时，通过避障功能可以有效避免碰撞障碍物。常规的避障方式是在智能割草机上安装1到2个超声波发射器，超声波发射器不断发射超声波，超声波碰到前方障碍物时会发生反射，智能割草机通过发射超声波及接受反射超声波的时间差来判断自身与障碍物之间的距离，在距离接近零时，智能割草机的主控制器判断其遇到障碍物，控制智能割草机转向实现避障。但常规的避障方式无法完全适应复杂的割草状况，尤其例如是在即使智能割草机判定前方物体为斜坡时，当斜坡角度过大时，智能割草机也无法翻越前方斜坡，但利用目前的超声波传感器原理无法得知斜坡角度，从而导致智能割草机无法得知是否可以通过该斜坡，进而无法评估斜坡上的草是否可以修剪。

发明内容

基于此，有必要针对上述无法得知斜坡倾斜角度，进而无法得知智能行走设备是否可以通过该斜坡的技术问题，提供一种可以利用超声波得知斜坡倾斜角度，进而判断智能行走设备是否通过斜坡的智能行走设备斜坡识别方法和系统。

一种智能行走设备斜坡识别方法，包括以下步骤：发射识别信号以获取自动行走设备在竖直方向上的至少两个不同高度点距离前方物体的第一水平距离及第二水平距离；通过根据所述第一水平距离与所述第二水平距离之间的差值与对应高度点的竖直高度的差值之间的比值获取斜坡的倾斜角度；并根据斜坡的倾斜角度得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第一判断结果；根据所述第一判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

以上所述智能行走设备斜坡识别方法，可有效的识别自动行走设备前方是否有斜坡，并在有斜坡时判断是否可以通过，可自动实现对斜坡的修剪。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一水平距离与所述第二水平距离之间的差值与对应高度点的竖直高度的差值之间的比值获取斜坡的倾斜角度；并根据斜坡的倾斜角度得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第一判断结果的步骤包括：

设定角度阈值；

将所述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，以判断自动行走设备是否可以通过斜坡，当角度阈值大于斜坡的倾斜角度，判断自动行走设备可以通过斜坡；当角度阈值小于斜坡的倾斜角度，判断自动行走设备不可以通过斜坡。

在其中一个实施例中，发射识别信号以获取自动行走设备在竖直方向上的至少两个不同高度点距离前方物体的第一水平距离及第二水平距离的步骤中，其中：

用于检测第一水平距离的识别信号与用于检测第二水平距离的识别信号不在同一竖直平面内。

在其中一个实施例中，所述智能行走设备斜坡识别方法还包括：