[发明专利]智能行走设备斜坡的识别方法及其智能行走设备

权利要求书

1.一种智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，包括以下步骤：

发射超声波获取自动行走设备的在竖直方向上的多个不同高度点距离前方物体的多个第一水平距离；

通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果，包括：

通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值是否满足预设范围，识别所述前方物体是否为斜坡；

若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，通过判断斜坡的坡度，得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第二判断结果；

根据所述第一判断结果或第二判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

2.根据权利要求1所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果的步骤包括：

通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值是否相等，识别所述前方物体是否为斜坡，若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值相等，识别所述前方物体为斜坡；若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值不等，识别所述前方物体不为斜坡。

3.根据权利要求1所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，判断智能行走设备是否可以通过斜坡，并得出第二判断结果的步骤包括：

设定角度阈值；

根据所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度；

将所述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，判断自动行走设备是否可以通过所述斜坡。

4.根据权利要求1所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，所述智能行走设备斜坡识别方法还包括：

发射超声波获取自动行走设备的在同一水平方向上的距离前方物体的多个第二水平距离；

根据每一所述第二水平距离，得到所述斜坡宽度是否大于或等于自动行走设备的宽度的第三判断结果。

5.根据权利要求4所述的智能行走设备斜坡识别方法，其特征在于，所述根据每一所述第二水平距离，得到所述斜坡宽度是否大于或等于自动行走设备的宽度的第三判断结果的步骤还包括：

根据所述第三判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

6.一种智能行走设备，其特征在于，包括：

第一超声波发射模块，用于利用超声波获取自动行走设备的在竖直方向上的多个不同高度点距离前方物体的多个第一水平距离；

斜坡判断模块，用于通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度的之间位置关系，得出前方物体是否为斜坡的第一判断结果，包括通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值是否满足预设范围，识别所述前方物体是否为斜坡；

坡度识别模块，用于若所述第一判断结果为前方物体为斜坡，通过判断斜坡的坡度，得出智能行走设备是否可以通过斜坡的第二判断结果；

控制模块，具有第一控制单元，用于根据所述第一判断结果或第二判断结果，控制自动行走设备的行走路径。

7.根据权利要求6所述的智能行走设备，其特征在于，所述斜坡判断模块包括：

斜坡识别单元，用于通过分析每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值是否相等，识别所述前方物体是否为斜坡，若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值相等，识别所述前方物体为斜坡；若每一所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值不等，识别所述前方物体不为斜坡。

8.根据权利要求6所述的智能行走设备，其特征在于，所述坡度识别模块包括：

角度设定单元，用于设定角度阈值；

坡度分析单元，用于根据所述第一水平距离与对应高度点的竖直高度之间的比值获取所述斜坡的倾斜角度；

坡度判断单元，用于将所述角度阈值与获取的斜坡的倾斜角度相对比，判断自动行走设备是否可以通过前方物体。