[发明专利]一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法有效
申请号: | 201610575866.4 | 申请日: | 2016-07-20 |
公开(公告)号: | CN106204687B | 公开(公告)日: | 2017-09-12 |
发明(设计)人: | 郑裕集;夏珩 | 申请(专利权)人: | 广州小鹏汽车科技有限公司 |
主分类号: | G06T11/20 | 分类号: | G06T11/20;G06T11/40 |
代理公司: | 广州嘉权专利商标事务所有限公司44205 | 代理人: | 胡辉 |
地址: | 510000 广东省广州市广州*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 基于 贝塞尔 曲线 倒车 雷达 实现 方法 | ||
1.一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法,其特征在于:包括有以下步骤:
A、通过倒车雷达获取雷达区域内障碍物的位置点;
B、从左边界点开始依次向右读取障碍物的位置点,从第一个数值不为0的位置点开始,与数值不为0的位置点组成一组曲线基点,直到遇到数值为0的位置点为止,再重复这个动作寻找新的一组曲线基点,直到位置点均读取完;所述障碍物位于边界时该位置点的数值为0,障碍物位置点离超声波雷达越近,则该位置点的数值越大;
C、根据上述每一组曲线基点画出贝塞尔曲线;
D、对上述贝塞尔曲线以及曲线与背景图扇形区域边界线围成的区域的像素点分别进行着色,并在背景图上显示。
2.根据权利要求1所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法,其特征在于:所述步骤B中,每一组曲线基点包括连续区域的数值不为0的障碍物位置点及其位置点对应的雷达区域中,最左边雷达区域的左边界点和最右边雷达区域的右边界点。
3.根据权利要求1所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法,其特征在于:所述步骤D中对贝塞尔曲线进行着色的颜色是唯一的。
4.根据权利要求2所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法,其特征在于:所述步骤D中对贝塞尔曲线进行着色的颜色为透明色。
5.根据权利要求1所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法,其特征在于:所述步骤D中,将雷达区域分为等宽的环形区域,对曲线与背景图扇形区域边界线围成的区域的像素点进行着色时,根据像素点所在的环形区域设置不同的颜色。
6.根据权利要求5所述的一种基于贝塞尔曲线的倒车雷达图实现方法,其特征在于:所述步骤D中,对于上述环形区域的边界轮廓线,不改变其颜色。
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