[发明专利]一种吸盘传送装置及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种传送装置及控制方法，具体涉及一种吸盘传送装置及其控制方法。

背景技术

在工件外观检测领域，需要用摄像头对工件的外观或尺寸进行360度全方位摄像检测时，需要把工件每一个面都送至摄像头前进行拍照检测。传统的工艺检测时需用机械手把工件夹持到摄像头前检测一次，然后用另外一个机械手夹持已经检测的表面，以便于摄像头检测上一次检测时由于需用被夹持而无法被检测的表面。采用这种输送方式进行检测，导致速度慢，效果差，无法实现连续的在线检测。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本发明的目的是：提供一种吸盘传送装置。

本发明的另一目的是：提供一种上述吸盘传送装置的控制方法。

本发明的目的通过下述技术方案实现：一种吸盘传送装置，包括吸盘传送机构以及控制系统，所述吸盘传送机构包括传送带、电磁阀以及多个吸盘，吸盘分别设置于传送带上，电磁阀为多个，分别与吸盘连接，用于控制吸盘开启或关闭；

控制系统用于控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。

优选的，吸盘均凸出于传送带的带面。

优选的，所述吸盘成多排均匀设置在传送带上，两排之间的吸盘距离相等，电磁阀为多个，分别与每排吸盘连接，用于控制每排吸盘开启或关闭；

控制系统包括控制设备、工件检测器以及吸盘传感器，工件检测器和吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接，工件检测器以及吸盘传感器设置在传送带入口处；

工件检测器用于检测是否有工件进入；

吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；

控制设备用于工件进入时开启位于工件下方吸盘的电磁阀，以及根据吸盘传感器检测数据和两排吸盘之间的距离，得到移动距离后与设定的工件传输距离相比判断工件是否到达所需传送位置，若是，则控制对应吸盘的电磁阀关闭。

优选的，所述控制系统包括控制设备、入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器，入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器分别与控制设备连接，各电磁阀分别与控制设备连接；

入口工件检测器以及入口吸盘传感器设置在传送带入口处；

出口吸盘传感器设置在传送带出口处；

入口工件检测器用于检测是否有工件进入；

入口吸盘传感器用于检测到达传送带入口处的吸盘；

出口吸盘传感器用于检测到达传送带出口处的吸盘；

控制设备用于接收入口工件检测器、入口吸盘传感器以及出口吸盘传感器发送的数据，并根据接收到的数据通过控制各电磁阀使吸盘在工件进入时开启和在工件输出时关闭。

优选的，还包括出口工件检测器，出口工件检测器设置在传送带出口处，出口工件检测器与控制设备连接，出口工件检测器用于检测是否有工件到达传送带出口，控制设备用于接收出口工件检测器发送的数据，并控制各电磁阀使吸盘在工件输出时关闭。

优选的，所述吸盘传送机构为多个，所述多个吸盘传送机构分别首尾连接或多个吸盘传送机构的传送带入口分别设置在其中一个吸盘传送机构的下方且分别沿其传送方向设置。

优选的，当多个吸盘传送机构的传送带入口分别设置在其中一个吸盘传送机构的下方且分别沿其传送方向设置时，所述多个吸盘传送机构包括用于传送工件的输出吸盘传送机构以及用于传送各工件并将各工件分配到各输出吸盘传送机构的分配吸盘传送机构，输出吸盘传送机构设置于分配吸盘传送机构下方且输出吸盘传送机构的传送带入口分别沿分配吸盘传送机构传送方向设置。

优选的，还设置有工件辅助导入装置，工件辅助导入装置输出口与吸盘传送机构连接，工件辅助导入装置包括输送装置、左导入板以及右导入板，左导入板和右导入板分别设置在输送装置的两侧，左导入板和右导入板之间形成沿传输方向逐渐缩小的工件摆正通道。

一种上述的吸盘传送装置的控制方法，包括以下步骤：

吸盘识别：

S1：传送带转动带动每排吸盘从吸盘传感器前方移动；

S2：每排从吸盘传感器前方经过的吸盘都触发吸盘传感器一次，吸盘传感器将被触发的信号依次反馈至控制设备；

S3：控制设备根据吸盘传感器的反馈信号，按反馈的先后顺序对反馈信号依次进行编号，直至达到吸盘总排数时停止进行编号，从而对各吸盘进行编号，并通过编号对各排吸盘进行识别；

控制输送：

S4：工件检测器检测到工件进入后，向控制设备发出信号；