[发明专利]一种设有旋转机械手的搬运机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种设有旋转机械手的搬运机器人。

背景技术

现有技术中，PCB板的裁切通常采用专用的PCB板裁切机。然而，操作人员通过手工方式将待裁切的PCB板送入PCB板裁切机，再将已裁切的PCB板输出PCB板裁切机，不仅工作量大，而且，PCB板裁切效率也难以得到提高。

申请号为CN201520484088.9的发明公开了一种通过机器人的机械手取放料的PCB板裁切机，其中，机器人的机械手上设两个吸盘组，吸盘组通过真空吸附方式吸取PCB板和废料。所述两个吸盘组可进行180度旋转，以方便两个吸盘组取放PCB板或废料至相应工位。

发明内容

本发明针对上述技术问题，提供一种安装在机械手上的两个吸盘能准确地旋转180度的设有旋转机械手的搬运机器人。

为达到上述目的，本发明的一种设有旋转机械手的搬运机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手；所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转驱动装置、锁扣组件和旋转组件；旋转组件包括一对定位杆、旋转支座和第一齿轮；旋转支座上端固定有一对定位杆、中部固定有第一齿轮、下端枢接在基座上；第一齿轮开设有一对限位孔；锁扣组件包括解锁部件和解锁插销；解锁部件包括第一圆柱环、第二齿轮和圆环S槽板；第二齿轮固定在第一圆柱环的外圆柱面上；圆环S槽板固定在第一圆柱环的内圆柱面上；圆环S槽板内侧开设有S槽；S槽由上导槽和下导槽首尾连接而成；解锁插销包括支座、插销和导杆；支座内部开设有方形槽；支座上端面开设有圆孔；支座的圆孔和方形槽连通；插销由上部的圆柱杆和下部的方形导块组成；插销下端通过方形导块插设在支座内、上端插设在第一齿轮的其中之一的限位孔中；导杆水平设置于解锁插销中且垂直固定在插销上；导杆为一圆柱；所述导杆插设在圆环S槽板的S槽内；旋转驱动装置包括第四齿轮和第五齿轮；第四齿轮的轮齿部只有一段；第四齿轮可与第一齿轮啮合；第五齿轮与第二齿轮啮合。

作为上述技术方案的优选，所述机械手包括枢接在小臂上的连接臂、固定在连接臂上的壳体、位于壳体外的旋转块，所述驱动机构通过基座固定在壳体内，所述旋转块固定在定位杆上；所述一对吸盘组固定在旋转块上。

作为上述技术方案的优选，所述旋转驱动装置还包括旋转驱动轴和第一电机；第一电机竖直固定在基座上；第一电机输出轴上依次从上而下固定有第四齿轮和第五齿轮。

作为上述技术方案的优选，所述大臂上固定有第二电机，第二电机的输出轴与小臂联接；所述小臂上固定有第三电机，第三电机的输出轴与机械手联接；机械手围绕小臂转动的旋转中心线垂直于旋转组件中旋转支座的旋转中心线。

作为上述技术方案的优选，一对限位孔的中心轴相对于旋转支座中心轴对称。

作为上述技术方案的优选，S槽的上导槽和下导槽之间圆滑过渡。

本发明的有益效果在于：作环形圆周运动的驱动组件可解锁锁扣组件对旋转组件的约束而驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转180度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转180度，以便机械手准确地取放料。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的机械手的结构示意图；

图3为本发明的驱动机构的结构示意图；

图4为本发明的驱动机构的结构示意图；

图5为本发明的驱动机构的侧视结构示意图；

图6为本发明的图6中A-A的剖面结构示意图；

图7为本发明的锁扣组件的结构示意图；

图中，10、底座体；20、腰转部件；30、大臂；31、第二电机；40、小臂；41、第三电机；50、机械手；51、连接臂；52、壳体；53、旋转块；60、驱动机构；61、基座；62、旋转驱动装置；621、第四齿轮；6211、轮齿部；622、第五齿轮；623、第一电机；624、旋转驱动轴；63、锁扣组件；631、解锁部件；6311、第一圆柱环；6312、第二齿轮；6313、圆环S槽板；632、解锁插销；6321、插销；6322、导杆；6323、支座；64、旋转组件；641、定位杆；642、旋转支座；643、第一齿轮；6431、限位孔。

具体实施方式