[发明专利]一种物流用码垛机器人

权利要求书

1.一种物流用码垛机器人，包括底座（1）、旋转盘（22）和平衡盘（5）、旋转电机（3）、旋转轴（2）、旋转主齿轮（24）和旋转从齿轮（23）、六个平衡液压缸（21）、平衡轴（4）、第一铰接架（20）和第二铰接架（6）、第三铰接架（10）、一级俯仰液压缸（19）和二级俯仰液压缸（11）、三级俯仰液压缸（15）、一级伸缩液压缸（8）和二级伸缩液压缸（13）、一级伸缩筒（7）和二级伸缩筒（12）、一级伸缩杆（9）和二级伸缩杆（14）、机械手安装架（16）、两个机械手（18）和两个机械手调整液压缸（17），其特征在于：所述的旋转轴（2）竖直安装在底座（1）中央位置，旋转轴（2）顶部同轴旋转安装有旋转从齿轮（23），所述的旋转电机（3）安装在底座（1）上，旋转电机（3）主轴上同轴安装有旋转主齿轮（24），所述的旋转主齿轮（24）与旋转从齿轮（23）啮合安装；所述的旋转盘（22）同轴安装在旋转从齿轮（23）上；所述的平衡轴（4）同轴安装在旋转盘（22）中央位置，所述的平衡盘（5）中心铰接安装在平衡轴（4）顶部；所述的六个平衡液压缸（21）的缸体球形铰接在旋转盘（22）上，六个平衡液压缸（21）的活塞杆端部球形铰接安装在平衡盘（5）下部，六个平衡液压缸（21）在旋转盘（22）和平衡盘（5）上的铰接位置分别为均匀分布；所述的第一铰接架（20）和第二铰接架（6）分别安装在平衡盘（5）上部，所述的一级伸缩筒（7）的一端铰接安装在第二铰接架（6）上，所述的一级伸缩杆（9）滑动安装在一级伸缩筒（7）中；所述的一级俯仰液压缸（19）的缸体铰接安装在第一铰接架（20）上，一级俯仰液压缸（19）的活塞杆端部铰接安装在一级伸缩筒（7）下部；所述的一级伸缩液压缸（8）的缸体固定安装在一级伸缩筒（7）下部，一级伸缩液压缸（8）的活塞杆端部固定安装在一级伸缩杆（9）上；所述的第三铰接架（10）安装在一级伸缩杆（9）上部；所述的二级伸缩筒（12）端部铰接安装在一级伸缩杆（9）端部；所述的二级伸缩杆（14）滑动安装在二级伸缩筒（12）中；所述的二级俯仰液压缸（11）的缸体铰接安装在第三铰接架（10）上，二级俯仰液压缸（11）的活塞杆铰接安装在二级伸缩筒（12）上部；所述的二级伸缩液压缸（13）的缸体固定安装在二级伸缩筒（12）上，二级伸缩液压缸（13）的活塞杆端部固定安装在二级伸缩杆（14）上；所述的机械手安装架（16）铰接安装在二级伸缩杆（14）端部；所述的三级俯仰液压缸（15）的缸体铰接安装在二级伸缩杆（14）上，三级俯仰液压缸（15）的活塞杆端部铰接安装在机械手安装架（16）上；所述的两个机械手（18）中部分别铰接安装在机械手安装架（16）两侧，所述的两个机械手调整液压缸（17）的缸体铰接安装在机械手安装架（16）两侧，机械手调整液压缸（17）的活塞杆分别铰接安装在两个机械手（18）的端部。

2.如权利要求1所述的一种物流用码垛机器人，其特征在于：所述的底座（1）四个角位置设置有安装孔。