[发明专利]仿生机器鱼

权利要求书

1.一种仿生机器鱼，包括鱼头(1)及与鱼头(1)连接的鱼身(3)，所述鱼身(3)包括与鱼头(1)连接的躯干骨架(30)、与所述躯干骨架(30)连接的尾部骨架(40)及设置在躯干骨架(30)上的鱼鳍(5)，所述鱼鳍(5)包括鱼鳍骨架(50)及与鱼鳍骨架(50)连接的鳍部支架(51)，其特征在于，所述鱼鳍(5)还包括用于驱动鱼鳍骨架(50)摆动的鳍部摆动装置(52)及用于驱动鱼鳍骨架(50)转动的鳍部转动装置(53)，鳍部摆动装置(52)包括鳍部摆动电机(520)、鳍部转盘(521)及鳍部曲柄(522)，其中，鳍部摆动电机(520)设置在鳍部电机盒(58)内并且鳍部摆动电机(520)的转轴部穿出鳍部电机盒(58)，所述鳍部转盘(521)套设在鳍部摆动电机(520)的转轴部上，所述鳍部曲柄(522)的两端分别与鳍部转盘(521)及鳍部支架(51)枢转连接，鳍部支架(51)与鳍部电机盒(58)枢转连接；鳍部转动装置(53)包括鳍部转动电机(531)及连接杆(533)，鳍部转动电机(531)与鳍部支架(51)固定连接，连接杆(533)与鱼鳍骨架(50)固定连接，连接杆(533)与鳍部转动电机(531)的转轴部连接。

2.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，鳍部支架(51)的中部位置通过连接轴(581)与鳍部电机盒(58)的前端面枢转连接。

3.如权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，同一对鱼鳍(5)中的两个鳍部摆动电机(520)安装在同一个鳍部电机盒(58)内，鳍部电机盒(58)固定在躯干骨架(30)内。

4.如权利要求3所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述鳍部电机盒(58)的前部设置盖板(59)，鳍部电机盒(58)的盖板(59)上设有供两个鳍部摆动电机(520)的转轴部穿设的穿孔(591)，连接轴(581)设置在盖板(59)上。

5.如权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述的鳍部转动电机(531)的转轴部通过联轴器(532)与连接杆(533)连接。

6.如权利要求5所述的仿生机器鱼，其特征在于，该鳍部转动电机(531)的转轴部的轴向与鱼身(3)的长度延伸方向垂直。

7.如权利要求6所述的仿生机器鱼，其特征在于，鱼鳍骨架(50)包括骨架基板(501)及间隔地设置骨架基板(501)上的多个相互铰接的柔性关节(502)，骨架基板(501)的长度延伸方向与鱼身(3)的长度延伸方向垂直，柔性关节(502)的长度延伸方向与鱼身(3)的长度延伸方向平行，连接杆(533)与骨架基板(501)固定连接。

8.如权利要求7所述的仿生机器鱼，其特征在于，每个柔性关节(502)的一端均与骨架基板(501)固定并且沿着鱼身(3)的长度延伸方向设置。

9.如权利要求8所述的仿生机器鱼，其特征在于，每个柔能性关节(502)包括多个片状的子关节(503)，相邻连两个子关节(503)通过连接转轴(505)连接，连接转轴(505)上套设有一个扭簧(504)，每个扭簧(504)的两端分别抵住两个子关节(503)。