[发明专利]一种轨迹面积实时计算方法和装置

说明书

技术领域

本申请涉及农业机械制造领域，更具体地说，涉及一种轨迹面积实时计算方法和装置。

背景技术

随着机械化的发展，农用机械已广泛应用于农作物的耕种和收割。当前农业机械在作业过程中，其作业轨迹取主要决于耕地的形状。

由于耕地形状的不规则，农用机械的实际作业轨迹也通常为不规则形状，因而无法得到农用机械的作业面积。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种轨迹面积实时计算方法和装置，以实时计算农用机械的作业轨迹面积。

为了实现上述目的，现提出的方案如下：

一种轨迹面积实时计算方法，包括：

按照预设采样频率采集农具中心点的多个位置点；

确定所述多个位置点中的初始位置点、拐点以及终点；

根据所述初始位置点、所述拐点、所述终点以及农具的宽度将农用机械的作业轨迹划分为多个闭合多边形；

根据网格法依次计算所述多个闭合多边形的面积，以得到农用机械的作业面积。

优选的，所述根据所述初始位置点、所述拐点、所述终点以及农具的宽度将农用机械的作业轨迹划分为多个闭合多边形，包括：

依次连接所述初始位置点、所述拐点和所述终点，确定农用机械的作业轨迹连线；

以所述初始位置点为交点，确定所述作业轨迹连线所述的第一垂线、所述拐点的角平分线以及以所述终点为交点，确定所述作业轨迹连线的第二垂线；

确定所述作业轨迹连线的第一平行线和第二平行线，其中所述第一平行线和所述第二平行线分别位于所述作业轨迹连线的两侧，且所述第一平行线和所述第二平行线距离所述作业轨迹连线的距离均为所述农具宽度的一半；

根据所述第一垂线、所述角平分线、所述第二垂线、所述第一平行线以及所述第二平行线将将农用机械的作业轨迹划分为多个闭合多边形。

优选的，所述根据网格法依次计算所述多个闭合多边形的面积，包括：

将所述多个闭合多边形所占区域划分为多个相邻，且大小相等的网格，计算任意闭合多边形占用的网格的总个数；

依据单个网格的面积以及闭合多边形占用的网格的总个数，计算所述闭合多边形的面积。

一种轨迹面积实时计算装置，包括：

采样单元，用于按照预设采样频率采集农具中心点的多个位置点；

定位单元，用于确定所述多个位置点中的初始位置点、拐点以及终点；

闭合多边形划分单元，用于根据所述初始位置点、所述拐点、所述终点以及农具的宽度将农用机械的作业轨迹划分为多个闭合多边形；

计算单元，用于根据网格法依次计算所述多个闭合多边形的面积，以得到农用机械的作业面积。

优选的，所述闭合多边形划分单元包括：

作业轨迹确定模块，用于依次连接所述初始位置点、所述拐点和所述终点，确定农用机械的作业轨迹连线；

第一线段划分模块，用于以所述初始位置点为交点，确定所述作业轨迹连线所述的第一垂线、所述拐点的角平分线以及以所述终点为交点，确定所述作业轨迹连线的第二垂线；

第二线段划分模块，用于确定所述作业轨迹连线的第一平行线和第二平行线，其中所述第一平行线和所述第二平行线分别位于所述作业轨迹连线的两侧，且所述第一平行线和所述第二平行线距离所述作业轨迹连线的距离均为所述农具宽度的一半；

闭合多边形确定模块，用于根据所述第一垂线、所述角平分线、所述第二垂线、所述第一平行线以及所述第二平行线将农用机械的作业轨迹划分为多个闭合多边形。

优选的，所述计算单元包括：

第一计算模块，用于将所述多个闭合多边形所占区域划分为多个相邻，且大小相等的网格，计算任意闭合多边形占用的网格的总个数；

第二计算模块，用于依据单个网格的面积以及闭合多边形占用的网格的总个数，计算所述闭合多边形的面积。

经由上述技术方案可知，本申请公开一种轨迹面积实时计算方法和装置。该方法按照预设采样频率实时采集农具中心点的多个位置点。进而，确定初始位置点、拐点以及终点，并根据初始位置点、拐点、终点以及农具的宽度将农用机械的作业轨迹划分为多个闭合多边形，进而根据网格法依次计算多个闭合多边形的面积，从而得到农用机械的作业面积。与现有技术相比，本发明可在农用机械的作用过程中实时计算农用机械的作业面积。

附图说明