[发明专利]一种钢管内壁电弧焊机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人，具体涉及一种钢管内壁电弧焊机器人，属于机器人技术领域。

背景技术

钢管的焊接工作是对钢管常见的操作，但是目前市场上没有能够很好完成焊接的设备，这就使钢管的焊接工作十分困难，所以目前继续一种能够很容易完成钢管内壁焊接的机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种钢管内壁电弧焊机器人，其通过设置锥形旋转电弧焊条，可以完成对钢管内壁的焊接。

本发明采取的技术方案为：一种钢管内壁电弧焊机器人，包括中心轴、直线滑块、第三连杆支架、第三连杆、支撑板第三连杆座、支撑板、车轮第一立柱、车轮电机固定座、车轮电机、车轮第二立柱、第二立柱弹簧、第二弹簧固定座、第一立柱弹簧、第一弹簧固定座、支撑板车轮空隙、车轮、支撑板第一连杆座、第一连杆、支撑板第二连杆座、第二连杆、第一连杆支架、第二连杆支架、液压缸固定座、液压缸、第二中心轴固定座、第一中心轴固定座、旋转电机固定架、旋转电机、电机推杆固定座、电机推杆、焊条电机固定座、焊条电机、焊头、焊条，其特征在于：所述的中心轴上滑动安装有直线滑块，所述的直线滑块上等间距设置有三个第三连杆支架，所述的第三连杆支架上铰接安装有第三连杆，所述的第三连杆另一端铰接安装在支撑板第三连杆座上，所述的支撑板第三连杆座与支撑板固定连接；所述的支撑板上固定安装有车轮第一立柱，所述的车轮第一立柱上固定安装有第一弹簧固定座，所述的第一弹簧固定座上固定安装有第一立柱弹簧，所述的支撑板上固定安装有车轮第二立柱，所述的车轮第二立柱上固定安装有第二弹簧固定座，所述的第二弹簧固定座上固定安装有第二立柱弹簧，所述的车轮电机固定座分别与第一立柱弹簧和第二立柱弹簧固定相连，所述的车轮电机固定座上固定安装有车轮电机，所述的车轮电机轴上固定安装有车轮；所述的支撑板上设置有支撑板车轮空隙，所述的车轮通过支撑板车轮空隙与钢管内壁接触；所述的支撑板上设置有支撑板第一连杆座和支撑板第二连杆座，所述的中心轴上固定安装有第一中心轴固定座和第二中心轴固定座，所述的第一中心轴固定座上设置有第一连杆支架，所述的第二中心轴固定座上设置有第二连杆支架；所述的支撑板第一连杆座上铰接安装有第一连杆，所述的第一连杆另一端铰接安装在第一连杆支架上，所述的支撑板第二连杆座上铰接安装有第二连杆，所述的第二连杆另一端铰接安装在第二连杆支架上；所述的第一连杆与第二连杆长度相同，所述的支撑板第一连杆座到支撑板第二连杆座的距离与第一连杆支架到第二连杆支架的距离相同；所述的中心轴上设置有液压缸固定座，所述的液压缸固定座上固定安装有液压缸，所述的液压缸活塞杆一端固定安装在直线滑块上；所述的中心轴上固定安装有旋转电机固定架，所述的旋转电机固定架上固定安装有旋转电机，所述的旋转电机轴上固定安装有电机推杆固定座，所述的电机推杆固定座上固定安装有电机推杆，所述的电机推杆上固定安装有焊条电机固定座，所述的焊条电机固定座上固定安装有焊条电机，所述的焊条电机轴上固定安装有焊头，所述的焊头上夹有焊条。

进一步的，所述的焊条为锥形螺旋状。

由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以进入钢管内壁焊接钢管，能够在钢管内壁上行走，而且可以完成和钢管的固定，锥形旋转电弧焊条能够保证焊条末端始终与被焊接部位保持接触，从而完成对钢管的焊接。

附图说明

图1为本发明的立体结构示意图。

图2为本发明另一个角度的立体结构示意图。

图3为本发明另一个角度的立体结构示意图。

图4为本发明支撑行走轮的立体结构示意图。

图5为本发明支撑行走轮的侧面结构示意图。

附图标号：1-中心轴；2-直线滑块；3-第三连杆支架；4-第三连杆；5-支撑板第三连杆座；6-支撑板；7-车轮第一立柱；8-车轮电机固定座；9-车轮电机；10-车轮第二立柱；11-第二立柱弹簧；12-第二弹簧固定座；13-第一立柱弹簧；14-第一弹簧固定座；15-支撑板车轮空隙；16-车轮；17-支撑板第一连杆座；18-第一连杆；19-支撑板第二连杆座；20-第二连杆；21-第一连杆支架；22-第二连杆支架；23-液压缸固定座；24-液压缸；25-第二中心轴固定座；26；第一中心轴固定座；27-旋转电机固定架；28-旋转电机；29-电机推杆固定座；30-电机推杆；31-焊条电机固定座；32-焊条电机；33-焊头；34-焊条。

具体实施方式