[发明专利]一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置

权利要求书

1.一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置，其特征在于：包括下支撑板、上支撑板、左右侧板、前后侧板、六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器，左右侧板和前后侧板的数量均为二，六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器的数量均为四；所述的下支撑板由四块矩形板拼接成弧状结构，且四块矩形板之间通过铰链进行连接；所述的上支撑板位于下支撑板正上方，左右侧板位于下支撑板和上支撑板之间，左右侧板上端与上支撑板相连接，左右侧板下端与下支撑板相连接，前后侧板分别位于左右侧板正前方和正后方；所述的六自由度按摩执行器分别对称安装在下支撑板中部位置处；所述的三自由度按摩执行器分别位于六自由度按摩执行器左右两侧，且三自由度按摩执行器与下支撑板相连接；其中：

所述的六自由度按摩执行器包括一号定平台、一号动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆、一号限位弹簧和一号按摩珠，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和一号限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的一号定平台和一号动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在一号定平台的上端面上，且下三角座在一号定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在一号动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，一号限位弹簧绕套在伸缩杆上；所述的一号按摩珠均匀布置在一号动平台的上端面上，一号按摩珠为半球状结构，且一号按摩珠由柔性材料制成；

所述的三自由度按摩执行器包括二号定平台、二号动平台、下耳座、上耳座、转轴、电动推杆、二号限位弹簧和二号按摩珠；所述的二号定平台和二号动平台均呈圆形状结构，下耳座位于二号定平台的上端面上，且下耳座之间的安装角度为60度，上耳座位于二号动平台下端面上，且上耳座与下耳座分别一一对应；所述的电动推杆底端通过转轴安装在下耳座上，电动推杆顶端与上耳座之间通过转轴进行连接，二号限位弹簧绕套在电动推杆上端；所述的二号按摩珠均匀布置在二号动平台上端面上，二号按摩珠呈圆球状结构，且二号按摩珠由柔性材料制成。

2.根据权利要求1所述的一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置，其特征在于：所述的上支撑板呈弧形状结构，上支撑板上端面上依次均匀布置有圆柱状横条；所述的左右侧板的垂直横断面呈折线状；所述的前后侧板呈不完全环形结构，前后侧板上均匀开设有矩形槽，且上支撑板、左右侧板和前后侧板均由柔性材料制成。

3.根据权利要求1所述的一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置，其特征在于：所述的下三角座呈正三角形柱体结构，下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面，倾斜面上开设有与球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔，且上三角座的结构与下三角座的结构相同。

4.根据权利要求1所述的一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置，其特征在于：所述的伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动驱动推杆、气动推杆或液压杆。