[发明专利]一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置有效
申请号: | 201610471496.X | 申请日: | 2016-06-23 |
公开(公告)号: | CN106137671B | 公开(公告)日: | 2018-03-30 |
发明(设计)人: | 吴玉生;王希 | 申请(专利权)人: | 吴玉生 |
主分类号: | A61H1/00 | 分类号: | A61H1/00 |
代理公司: | 北京轻创知识产权代理有限公司11212 | 代理人: | 谈杰 |
地址: | 250001 山东省*** | 国省代码: | 山东;37 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 臀部 按摩 智能 机器人 专用 执行 装置 | ||
1.一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置,其特征在于:包括下支撑板、上支撑板、左右侧板、前后侧板、六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器,左右侧板和前后侧板的数量均为二,六自由度按摩执行器和三自由度按摩执行器的数量均为四;所述的下支撑板由四块矩形板拼接成弧状结构,且四块矩形板之间通过铰链进行连接;所述的上支撑板位于下支撑板正上方,左右侧板位于下支撑板和上支撑板之间,左右侧板上端与上支撑板相连接,左右侧板下端与下支撑板相连接,前后侧板分别位于左右侧板正前方和正后方;所述的六自由度按摩执行器分别对称安装在下支撑板中部位置处;所述的三自由度按摩执行器分别位于六自由度按摩执行器左右两侧,且三自由度按摩执行器与下支撑板相连接;其中:
所述的六自由度按摩执行器包括一号定平台、一号动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆、一号限位弹簧和一号按摩珠,下三角座和上三角座的数量为三,球铰链、套筒和一号限位弹簧的数量为十二,伸缩杆的数量为六;所述的一号定平台和一号动平台均呈圆形状结构,下三角座安装在一号定平台的上端面上,且下三角座在一号定平台上呈正三角形位置布置,上三角座安装在一号动平台下端面上,且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错;所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上,套筒一端与球铰链相连接,套筒另一端与伸缩杆相连接,一号限位弹簧绕套在伸缩杆上;所述的一号按摩珠均匀布置在一号动平台的上端面上,一号按摩珠为半球状结构,且一号按摩珠由柔性材料制成;
所述的三自由度按摩执行器包括二号定平台、二号动平台、下耳座、上耳座、转轴、电动推杆、二号限位弹簧和二号按摩珠;所述的二号定平台和二号动平台均呈圆形状结构,下耳座位于二号定平台的上端面上,且下耳座之间的安装角度为60度,上耳座位于二号动平台下端面上,且上耳座与下耳座分别一一对应;所述的电动推杆底端通过转轴安装在下耳座上,电动推杆顶端与上耳座之间通过转轴进行连接,二号限位弹簧绕套在电动推杆上端;所述的二号按摩珠均匀布置在二号动平台上端面上,二号按摩珠呈圆球状结构,且二号按摩珠由柔性材料制成。
2.根据权利要求1所述的一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置,其特征在于:所述的上支撑板呈弧形状结构,上支撑板上端面上依次均匀布置有圆柱状横条;所述的左右侧板的垂直横断面呈折线状;所述的前后侧板呈不完全环形结构,前后侧板上均匀开设有矩形槽,且上支撑板、左右侧板和前后侧板均由柔性材料制成。
3.根据权利要求1所述的一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置,其特征在于:所述的下三角座呈正三角形柱体结构,下三角座沿其垂直中心线分别对称设置有倾斜面,倾斜面上开设有与球铰链下端外螺纹相配合的安装螺纹孔,且上三角座的结构与下三角座的结构相同。
4.根据权利要求1所述的一种臀部按摩智能机器人专用按摩执行装置,其特征在于:所述的伸缩杆为双向伸缩杆,伸缩杆为电动驱动推杆、气动推杆或液压杆。
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