[发明专利]一种双平台四点支撑快速调平系统及其调平方法有效
申请号: | 201610461470.7 | 申请日: | 2016-06-23 |
公开(公告)号: | CN106089862B | 公开(公告)日: | 2017-11-21 |
发明(设计)人: | 石林;杨龙军;王凡;蒋平;冷新龙;熊攀;罗敏芳;孙春春;邹志强;武宏伟;张红余;罗云;付洪飞;马威;杨波;姚康生;李新武;方源;鞠新星 | 申请(专利权)人: | 江西洪都国际机电有限责任公司 |
主分类号: | F15B21/02 | 分类号: | F15B21/02;F15B11/17;F16M11/32;B66F7/20 |
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地址: | 330024 江西省*** | 国省代码: | 江西;36 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 平台 四点 支撑 快速 系统 及其 平方 | ||
技术领域
本发明涉及一种调平系统,具体是一种双平台四点支撑快速调平系统及其调平方法。
背景技术
为适应现代化作战需求,车辆的车载平台的快速自动调平技术已成为迫切需求。现阶段常用的调平技术主要有三点支撑调平、四点支撑调平和六点支撑调平,但这些调平技术都是针对一个车载平台,应用于双平台的自动调平技术现阶段还是一片空白。三点支撑调平方式抗倾覆能力差,必须增大支撑跨距以提高抗倾覆能力,且调平精度不高;四点和六点支撑方式模型较复杂,存在静不定问题,不能保证每条支腿受力状态具有很好的一致性,易出现“虚腿”现象。
发明内容
本发明的目的在于提供一种双平台四点支撑快速调平系统及其调平方法,以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的,本发明提供如下技术方案:
一种双平台四点支撑快速调平系统,包括主控计算机、液压电磁阀组、压力传感器、倾角传感器、车载平台和液压支腿,其中主控计算机主要由主控模块、驱动模块和电源模块构成,主控模块连接驱动模块的输入端,驱动模块的输出端通过液压电磁阀组控制和连接四个液压支腿,而四个液压支腿分别安装在车载平台的底部四角,所述液压支腿上对应安装压力传感器,车载平台上安装倾角传感器,压力传感器和倾角传感器电连接主控模块的输入端,电源模块为驱动模块和主控模块供电,所述液压电磁阀组主要由油箱、过滤器、液压泵、单向阀、溢流阀、比例换向阀、单向溢流阀A、液压锁和单向节流阀B构成,每个液压支腿缸体上的两进出油孔均通过液压锁连接对应比例换向阀的两个工作油孔,其中液压锁和比例换向阀之间的一个管道上设置单向溢流阀A,而单向溢流阀A的压力控制端通过单向节流阀B连接另一个管道;所述比例换向阀的回油孔均连接油箱,比例换向阀的进油口连接溢流阀的输入端和液压泵的输出端,溢流阀的输出端连接油箱,液压泵的输入端通过过滤器连接油箱。
作为本发明进一步的方案:所述主控模块的输出端连接显示屏。
作为本发明进一步的方案:所述液压泵包括并联的油泵和手动泵,且油泵和手动泵的输出端均设置单向阀。
作为本发明进一步的方案:双平台四点支撑快速调平系统的调平方法,具体步骤如下:
(1)以车载平台的中心为原点建立空间坐标系,其中车载平台与Y轴形成的夹角为β,车载平台与X轴形成的夹角为α;
(2)设定调平精度,调平精度为δ;
(3)利用倾角传感器检测且判断α和β的角度大小和方向,得出最高点的液压支腿,保持最高点支腿不动,通过比例换向阀控制液压支腿的运动,调整α和β角度值,使α和β的绝对值不断减小,直到满足|α|≤δ和|β|≤δ的要求即可。
作为本发明进一步的方案:所述最高点的液压支腿的判断方法为:
(1)将四个液压支腿按照逆时针顺序分别记做支腿A、支腿B、支腿C和支腿D,使得支腿A和支腿B所在的平面与Y轴平行,支腿A和支腿D所在的平面与X轴平行;
(2)调平:
(a)当α≥0,β<0时,支腿A为最高点,其调平方法为:若|α|≤|β|,支腿A、D不动,支腿B、C伸出满足|β|≤δ,后伸出支腿C、D使|α|≤δ;若|α|≥|β|,支腿A、B不动,支腿C、D伸出满足|α|≤δ,后伸出支腿B、C使|β|≤δ;
(b)当α≥0,β≥0时,支腿B为最高点,其调平方法为:若|α|≤|β|,支腿B、C不动,支腿A、D伸出满足|β|≤δ,后伸出支腿C、D使|α|≤δ;若|α|≥|β|,支腿A、B不动,支腿C、D伸出满足|α|≤δ,后伸出支腿A、D使|β|≤δ;
(c)当α<0,β≥0时,支腿C为最高点,其调平方法为:若|α|≤|β|,支腿B、C不动,支腿A、D伸出满足|β|≤δ,后伸出支腿A、B使|α|≤δ;若|α|≥|β|,支腿C、D不动,支腿A、B伸出满足|α|≤δ,后伸出支腿A、D使|β|≤δ;
(d)当α<0,β<0时,支腿D为最高点,其调平方法为:若|α|≤|β|,支腿A、D不动,支腿B、C伸出满足|β|≤δ,后伸出支腿A、B使|α|≤δ;若|α|≥|β|,支腿C、D不动,支腿A、B伸出满足|α|≤δ,后伸出支腿B、C使|β|≤δ。
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