[发明专利]一种浮空器质量特性参数测量方法

权利要求书

1.一种浮空器质量特性参数测量方法，其特征在于，具体包括：

在浮空器囊体中充入空气，在浮空器囊体上选取第一悬挂点和第二悬挂点；

在所述的第一悬挂点和第二悬挂点处分别通过第一拉力传感器和第二拉力传感器将浮空器向上牵引；

在浮空器囊体的顶端和尾端分别悬挂第一重锤和第二重锤；

分别测量第一悬挂点坐标、第二悬挂点坐标、第一重锤与第二重锤之间的水平距离以及第一重锤与第二重锤之间的垂直距离；

分别获得第一质心测试姿态时的力矩平衡方程以及第二质心测试姿态时的力矩平衡方程；

将所述的两个力矩平衡方程联立，获得浮空器囊体的质心位置。

2.根据权利要求1所述的浮空器质量特性参数测量方法，其特征在于，所述第一质心测试姿态时的力矩平衡方程为：

F₁₁×cos(α₁+θ₁)×X_g1+F₁₁×sin(α₁+θ₁)×Z_g1+F₂₁×cos(θ₁-β₁)×

X_g2+F₂₁×sin(θ₁-β₁)×Z_g2＝G×cosθ₁×X_g-G×sinθ₁×Z_g

其中：G为浮空器重量；F₁₁为第一质心测试姿态时第一拉力传感器测得的拉力；F₂₁为第一质心测试姿态时第二拉力传感器测得的拉力；α₁为第一质心测试姿态时第一拉力传感器与竖直方向的夹角；β₁为第一质心测试姿态时第二拉力传感器与竖直方向的夹角；θ₁为第一质心测试姿态时浮空器囊体的轴线与水平方向的夹角；X_g为浮空器在X方向的质心位置；Z_g为浮空器在Z方向的质心位置；X_g1，Z_g1分别为第一悬挂点在X方向和Z方向的坐标；X_g2，Z_g2分别为第二悬挂点在X方向和Z方向的坐标。

3.根据权利要求2所述的浮空器质量特性参数测量方法，其特征在于，

所述夹角α₁和所述夹角β₁通过水平方向受力平衡方程和竖直方向受力平衡方程联立获得，其中水平方向受力平衡方程和竖直方向受力平衡方程分别为：

F₁₁×sinα₁＝F₂₁×sinβ₁

F₁₁×cosα₁+F₂₁×cosβ₁＝G

所述夹角θ₁通过公式：

θ1=tan-1(H1L1)]]>

计算获得，其中，L₁为第一质心测试姿态时第一重锤与第二重锤之间的水平距离；H₁为第一质心测试姿态时第一重锤与第二重锤之间的垂直距离。