[发明专利]一种对车辆偏离车道进行预警的方法和装置

权利要求书

1.一种对车辆偏离车道进行预警的方法，其特征在于，包括：

预估步骤，包括：根据前一帧道路图像的车道线信息预估当前的实际车道线信息；

比较步骤，包括：获取所述车辆的预设车道线信息，若所述实际车道线信息与所述预设车道线信息的比较结果不满足预设条件，则判断所述车辆偏离所述车道；

预警步骤，包括：获取所述车辆的运行信息，若根据所述运行信息，判断需要对所述车辆进行预警，则发出预警提示；

所述方法还包括获取当前帧车道线信息步骤，包括：

获取图像子步骤，包括：获取当前帧道路图像；

预处理子步骤，包括：对所述当前帧道路图像进行图像的预处理操作，所述预处理操作包括对所述当前帧道路图像中的非车道线进行清除，预处理后的所述当前帧道路图像为预处理图像；

检测子步骤，包括：对所述预处理图像中的车道线进行检测，获得所述车道线的车道线信息。

2.根据权利要求1所述的对车辆偏离车道进行预警的方法，其特征在于：

还包括滤波子步骤，包括：对所述车道线信息进行卡尔曼滤波，预估出下一帧道路图像的实际车道线信息。

3.根据权利要求1所述的对车辆偏离车道进行预警的方法，其特征在于：

对所述当前帧道路图像中的非车道线进行清除之前，还包括：在所述当前帧道路图像中找到消失线，在所述当前帧道路图像中截取所述消失线以下的图像，并对其进行去噪和滤波。

4.根据权利要求3所述的对车辆偏离车道进行预警的方法，其特征在于：

在所述对其进行去噪和滤波之后，还包括：根据所述当前帧道路图像的前一帧的道路图像的车道线信息，确定所述当前道路图像中的车道线的区域或位置。

5.根据权利要求1所述的对车辆偏离车道进行预警的方法，其特征在于：

所述检测子步骤具体包括：检测出所述预处理图像中的所有的线段，将延长后不能在消失点相交的线段去掉和/或将不符合车道线特征的线段去掉，使剩下的线段成为所述车道线，并获取所述车道线的车道线信息。

6.根据权利要求5所述的对车辆偏离车道进行预警的方法，其特征在于：

所述使剩下的线段成为所述车道线，具体包括：根据拟合算法，对剩下的线段进行拟合，使其成为连续的直线，所述直线为所述车道线。

7.根据权利要求1至6任一项所述的对车辆偏离车道进行预警的方法，其特征在于：

所述运行信息包括：速度信息和/或转向信息。

8.根据权利要求1至6任一项所述的对车辆偏离车道进行预警的方法，其特征在于：

所述若实际车道线信息与预设车道线信息的比较结果不满足预设条件，具体包括：若所述车辆的基准部件与车道线之间的距离与所述预设车道线信息中的预设距离值的差值大于预设差值，则认为所述比较结果不满足所述预设条件。

9.一种对车辆偏离车道进行预警的装置，其特征在于，包括：

预估模块，用于：根据前一帧道路图像的车道线信息预估当前的实际车道线信息；

比较模块，用于：获取所述车辆的预设车道线信息，若所述实际车道线信息与所述预设车道线信息的比较结果不满足预设条件，则判断所述车辆偏离所述车道；

预警模块，用于：获取所述车辆的运行信息，若根据所述运行信息，判断需要对所述车辆进行预警，则发出预警提示；

所述装置还包括获取当前帧车道线信息模块，包括：

获取图像子模块，用于：获取当前帧道路图像；

预处理子模块，用于：对所述当前帧道路图像进行图像的预处理操作，所述预处理操作包括对所述当前帧道路图像中的非车道线进行清除，预处理后的所述当前帧道路图像为预处理图像；

检测子模块，用于：对所述预处理图像中的车道线进行检测，获得所述车道线的车道线信息。