[发明专利]一种对电机编码器的通讯误码进行修正的方法及装置

权利要求书

1.一种对电机编码器的通讯误码进行修正的方法，包括：

采集电机的实时转速，并根据所述转速选取编码器输出的相邻的位置数据的偏差阈值；

根据编码器输出的当前位置数据、与所述当前位置数据相邻的前一个位置数据及所述偏差阈值判断编码器是否存在通讯误码；

当存在通讯误码时，基于所述前一个位置数据与所述偏差阈值确定编码器在其连续数据区间内的当前位置数据，基于编码器输出的位置数据的最小值或最大值与所述偏差阈值确定编码器在其非连续数据区间内的当前位置数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据编码器输出的当前位置数据、与所述当前位置数据相邻的前一个位置数据及所述偏差阈值判断编码器是否存在通讯误码，包括：

当编码器输出的当前位置数据及与所述当前位置数据相邻的前一个位置数据的差值的绝对值小于等于所述偏差阈值时判断不存在通讯误码；

当编码器输出的当前位置数据及与所述当前位置数据相邻的前一个位置数据的差值的绝对值大于所述偏差阈值时判断存在通讯误码。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当存在通讯误码时，还包括：

利用所述偏差阈值将编码器输出的数据区间划分为不同的区段；

根据所述前一个位置数据所处的不同的区段确定编码器的当前位置数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一个位置数据所处的不同的区段确定编码器的当前位置数据，包括：

若所述前一个位置数据位于编码器输出的位置数据的最小值与所述偏差阈值的和值以及编码器输出的位置数据的最大值与所述偏差阈值的差值之间，则

将所述前一个位置数据与所述偏差阈值的一半的和值确定为电机正转时编码器的当前位置数据；

将所述前一个位置数据与所述偏差阈值的一半的差值确定为电机反转时编码器的当前位置数据。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一个位置数据所处的不同的区段确定编码器的当前位置数据，包括：

若所述前一个位置数据位于编码器输出的位置数据的最小值以及所述位置数据的最小值与所述偏差阈值的和值之间，则

将所述前一个位置数据与所述偏差阈值的一半的和值确定为电机正转时编码器的当前位置数据；

将所述位置数据的最大值与所述偏差阈值的一半的差值确定为电机反转时编码器的当前位置数据。

6.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一个位置数据所处的不同的区段确定编码器的当前位置数据，包括：

若所述前一个位置数据位于编码器输出的位置数据的最大值与所述偏差阈值的差值以及编码器输出的位置数据的最大值之间，则

将所述位置数据的最小值与所述偏差阈值的一半的和值确定为电机正转时编码器的当前位置数据；

将所述前一个位置数据与所述偏差阈值的一半的差值确定为电机反转时编码器的当前位置数据。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述转速选取编码器输出的相邻的位置数据的偏差阈值，包括：

根据如下表达式计算编码器的通讯更新时间内相邻位置信号数据变化的范围Δ：

其中，n为电机的转速，T为编码器的数据更新时间，N为编码器的精度；

根据如下表达式选取编码器输出的相邻的位置数据的偏差阈值thrld：

thrld＝Δ*(1.2～2)

其中，1.2～2为经验值设定区间。