[发明专利]一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统

权利要求书

1.一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，其特征是：所述控制系统的上位机通过CAN通信向通道1和通道2发布控制指令，通道1和通道2之间也可通过CAN通信交互信息，通道1和通道2通过差动周转轮系把电机1和电机2的机械运动合成为输出轴的运动，再通过直线作动器把旋转运动转变为直线运动，从而带动舵面旋转。

2.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，其特征是：所述舵机控制系统中的控制器是完成舵机运动控制的主体，主要负责和上位机的信息交互，电机的控制和驱动，余度的调度管理和故障的诊断和分类等功能，控制系统中的两个通道中的控制器功能相同，在硬件和软件配置上也完全一致。

3.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，其特征是：所述控制器的硬件电路主要由MCU、电机控制和驱动电路、CAN接口电路、刹车电路、位置检测电路和过流检测电路等模块组成。

4.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，其特征是：所述控制系统的MCU选用Freescale Semiconductor的高性能16位MC9S 12DG256微处理器，它集成了PWM、串行通信接口、A/D转换器、串行设备接口和CAN接口等各种外设资源。

5.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，其特征是：所述MC9S12DG256微控制器芯片内部集成了CAN控制器，要完成通信功能，在硬件电路上只需要加上CAN驱动器PCA82C250和光电藕合器bN137，另外，抑制反射的120 SZ的终端匹配电阻还应接在总线的两端，以提高通讯的抗干扰能力和可靠性。

6.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，其特征是：所述控制器软件在CodeWarrior集成开发环境下开发，控制器软件采用模块化设计，主要包括主程序、初始化模块、运动控制模块和通讯模块。

7.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，其特征是：所述初始化模块主要包括对通讯参数的初始化和对LM629的初始化，通讯参数初始化主要是对MSCAN模块的与通讯初始化相关的寄存器进行设置，如对MSCAN中的CAN1的初始化包括对寄存器CANIBTRO、CAN1BTRl、CANICTLI、CAN1IDAC、CANIIDAR、CANIIDMR等寄存器进行设置。

8.根据权利要求1所述的一种基于CAN总线的两余度舵机控制系统，其特征是：所述运动控制模块主要是由MCU通过对LM629的控制来实现电机控制功能，首先进行初始化操作，然后依次传送PID参数和运动轨迹参数，最后发送运动命令，电机开始运动，在这一过程中一直读LM629状态字，检测其是否已经完成运动轨迹，当运动轨迹完成后，等待新的运动命令。