[发明专利]一种基于嵌入式系统的移动机器人无线远程控制系统

权利要求书

1.一种基于嵌入式系统的移动机器人无线远程控制系统，其特征是：所述控制系统由嵌入式远程控制端(客户端)、无线网络传输部分、机器人现场控制端(服务器端)三部分组成，现场控制端位于移动机器人自带的PC机上，用来接收从嵌入式远程控制平台发送过来的指令，然后通过RS232串口传输给机器人微处理器，使机器人按照实际的控制指令执行，同时采集机器人的状态信息并传输给远程控制端。

2. 根据权利要求1所述的一种基于嵌入式系统的移动机器人无线远程控制系统，其特征是：所述控制系统采用了Socket套接字编程规范，在客户机与服务器的远程通信模型中，不同平台间的进程在实现通信前各自建立一个Socket套接字，并通过对Socket套接字的读写操作来实现对数据的交换。

3. 根据权利要求1所述的一种基于嵌入式系统的移动机器人无线远程控制系统，其特征是：所述现场控制端位于车载PC机上，要实现的功能主要有接收、解析与执行命令包以及采集状态数据与视频数据并发送给远程控制端，通过多线程编程实现。

4. 根据权利要求1所述的一种基于嵌入式系统的移动机器人无线远程控制系统，其特征是：所述控制系统的无线通信方式选取的是无线局域网，选取了TCP传输协议传输控制命令与传感器数据，而选取RTP协议传输视频数据，通常情况下，当局域网的带宽利用率的平均值在45%~75%内时，网络性能最好。

5. 根据权利要求1所述的一种基于嵌入式系统的移动机器人无线远程控制系统，其特征是：所述的控制系统采用改进的Elman神经网络去预测网络带宽利用率，并通过预测结果对视频数据的发送速率作进一步调整，使整个通信网络的带宽利用率控制在一定的范围以内。