[发明专利]一种并联柔索悬吊模拟系统及其方法

权利要求书

1.一种并联柔索悬吊模拟系统，其特征在于：它包括框架（6）、设在框架（6）内的吊盘（4），框架（6）上部四周均设有四个呈正方形中心对称布置的可移动平台（1），每个可移动平台（1）上均设有分别与吊盘（4）柔索相连的驱动组件（2），每个驱动组件（2）的一侧均设有一测量柔索张力的张力测量组件（3）；每个驱动组件（2）的卷筒上均设有与吊盘（4）四个吊耳相连的柔索，每根柔索分别经张力测量组件（3）的导向滑轮（3-2）连接到位于框架（6）内置的一吊盘（4）上；

所述的可移动平台（1）包括平行设置的丝杠（1-1）和导轨（1-2）、滑台（1-3）、固定平台（1-4）、电机（1-5），所述滑台（1-3）设在丝杠（1-1）上，由丝杠驱动，丝杠（1-1）通过联轴器（1-6）连接电机（1-5），由电机（1-5）驱动；所述固定平台（1-4）设在滑台（1-3）上，驱动组件（2）和张力测量组件（3）安装在固定平台（1-4）上；

所述驱动组件（2）包括电机（2-1）、电机支架（2-2）、卷筒左片（2-3）、卷筒右片（2-4）、挡圈（2-5），电机（2-1）通过电机支架（2-2）固定在可移动平台（1）上的固定平台（1-4）上，卷筒左片（2-3）、卷筒右片（2-4）相互配合且中间留出绳槽，卷筒左片（2-3）、卷筒右片（2-4）中间开有孔与电机（2-1）伸出轴配合连接，挡圈（2-5）通过螺钉连接在电机（2-1）轴端，进行轴向定位；

所述的张力测量组件（3）包括固定支架（3-1）、导向滑轮（3-2）、固定轴（3-3）、浮动支架（3-4）、浮动轴（3-5），所述的固定支架（3-1）安装在固定平台（1-4）上，固定支架（3-1）上设有拉压传感器（3-6），所述浮动支架（3-4）设在拉压传感器（3-6）上方，浮动支架（3-4）上部对称设有两根浮动轴（3-5），每个浮动轴（3-5）上设有导向滑轮（3-2）；浮动支架（3-4）下部位置设有安装在固定支架（3-1）上的三根固定轴（3-3），每个固定轴（3-3）上均固定有导向滑轮（3-2），通过上下导向滑轮（3-2）缠绕一端与驱动组件（2）相连、另一端与吊盘（4）相连的柔索；

所述吊盘（4）包括电机（4-1）、配重块（4-5）、丝杠（4-3）、滑台（4-6）、吊盘（4-4），配重块（4-5）连接在滑台（4-6）上，所述滑台（4-6）与丝杠（4-3）驱动的螺母相连接，所述丝杠（4-3）通过联轴器（4-2）与电机（4-1）相连，吊盘（4-4）上均布有多个吊钩（4-7）。

2.根据权利要求1所述的一种并联柔索悬吊模拟系统，其特征在于：所述吊盘（4-4）上均布的多个吊钩（4-7）为四个。

3.根据权利要求1所述的一种并联柔索悬吊模拟系统，其特征在于：所述的框架（6）内顶部设有导向组件（5），导向组件（5）包括四个导向轮（5-1），四个导向轮（5-1）呈正方形中心对称布置在框架（6）上，每个导向轮（5-1）的轴线与所在方向的驱动组件（2）的卷筒轴线平行。

4.一种使用权利要求1、2或3所述系统的并联柔索悬吊模拟方法，其特征在于：

当驱动组件（2）提升吊盘（4）时，通过设在框架（6）上四周可移动平台（1）上的四个驱动组件（2）直接驱动柔索提升吊盘（4），或经过框架（6）内顶部的导向组件（5）导向后驱动柔索提升吊盘（4），实现不同位置悬吊，并通过设在可移动平台（1）上的张力测量组件（3）实时监测与吊盘（4）相连的四根钢丝绳的张力；

当需要实现吊盘（4）不同位置悬吊时，通过自动调平控制系统将信号传输至可移动平台（1），控制可移动平台的电机驱动丝杠转动，进而使可移动平台固定平台位置改变，即实现吊盘（4）不同位置的悬吊；

当吊盘（4）重心改变时，通过吊盘（4）上的电机（4-1）驱动丝杠（4-3）带动配重块（4-5）运动，改变吊盘（4）的重心；当张力测量组件（3）监测到钢丝绳张力有变化，即刻将信号传输至自动调平控制系统，经自动调平控制系统信号分析处理后，驱动组件（2）的伺服电机（2-1）运动，自动调平吊盘（4）动作，补偿吊盘与水平状态时变化的角度，使吊盘（4）始终处于水平姿态。